台达A2伺服原点回归.doc

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实用文档.
实验器材：ASDA-A2 DVP-20EH
定义外部端子(SHM)启动原点回归:PT PR模式下都可以，通过伺服内参数定义原点回归
：下面的是分别是向前寻找Z脉冲和向后寻找Z脉冲，不管是什么品牌的伺服，原点回归的路径都一样
①.寻找不寻找Z脉冲〔反向或者正向〕 3种
②.寻找零点〔正方向或者反方向〕〔零点定义〕 2种
③.在一转的范围内寻找Z脉冲 〔正方向或者反方向〕
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000
正反向寻找零点PL并返回寻找Z
010
正反向寻找零点PL正向回寻找Z
020
正反向寻找零点PL不去寻找Z
001
反方向寻找零点NL并返回寻找Z
011
021
002
正方向寻找零点ORGOFF/ON为零点，返回寻找Z
012
022
003
反方向寻找零点，OFF/ON为零点，返回寻找Z
013
023
004
在一圈范围正方向寻找零点
005
在一圈范围反方向寻找零点
006
正方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点，返回寻找Z
016
026
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007
反方向寻找零点ORG,
ON/OFF为零点，返回寻找Z
017
027
008
直接定义原点以目前位置当做原点
P6-00 参数定义
BOOT:驱动器启动时第一次server on时是否执行原点回归
0：不做原点回归
1：自动执行原点回归
DLY:延时时间的选择 P5-40--P5-45
作用：？？？？？
DEC1/DEC2:第一/二段回原点减速时间的选择 P5-40--P5-55
ACC:加速时间的选择 对应到P20--P35
PATH:路径的形式
0：原点回归后停止
1-63：原点回归后，执行指定的路径
作用：可以让电机回到原点后，再移动的位置
原点回归牵涉到的其它的参数：
P5-05:第一段高速原点回归速度的设定
P5-06:第二段高度原点回归速度的设定
P1-01：01 PR 64个命令程序，程序C#0为零 为原点回归其它的为普通用户自定义程序
例子：P2-10：101 Server on Y0
P2-11：108 CTRG P2-11：127 SHM 启动原点回归 Y1
P2-12：124 ORGP 原点 Y2
P5-04：002 正方向寻找零点ORG,OFF/ON为原点，反方向寻找Z
P5-05：第一段高速原点回归速度设定
P5-06：第二段高速原点回归速度设定
这种情况下监控C-PUU不会为0，很有可能是因为找到Z脉冲时减速停止造成的
P5-04：23 反方向寻找零点ORG,ON/OFF为零点
P6-00: 02 回零完成后执行自定义程序2
这种情况下监控的C-PUU会为零
上面的情况就是回零后出现不是在零点的位置，有偏差：
A系列中的P1-47原点回归模式中可以设置拉回原点设置的选