桥梁检查视觉机器人系统.pdf

74 世界桥梁 2010 年第 2 期
桥 梁 检 查 视 觉 机 器 人 系 统
编译 陈永宏1 , 于晓光2
( 1. 中铁大桥局集团第三工程有限公司, 广东 广州 510800;
2. 中铁大桥局集团桥科院有限公司, 湖北 武汉 430034)
摘 要: 大多数的桥梁检查 采用人工统计裂缝 数量、测量 裂缝长度和宽度, 并对裂缝 部位拍照, 检查报告的质
量和可信度在很大程度上取决于检查工人的勤 奋度和训练度。提出 一种用于桥 梁检查的 机器人系统, 该 系统由 3
部分构成: 专门设计的汽车、用来移动的机器人装置 和控制 体系及 自动检 查裂缝 的机器视 觉系统。 该系统 已经被
开发用于收集准确的数据, 以记录大桥安全环境 2 年 的变化 以及查 验桥梁安 全状况。 通过对一 座实桥 裂缝检 查,
证明该系统裂缝检查和裂缝跟踪处理的有效性 。
关键词: 桥梁; 裂缝; 检查; 机器人系统; 机器视觉系统; 系统集成
中图分类号: U446. 3 文献标志码: A 文章编号: 1671- 7767( 2010) 02- 0074- 05
1 引 言
桥梁检查是一项重要的任务, 不能准确地检查
桥梁病害并对病害予以维修和加固, 可能会造成桥
梁突然垮塌, 例如, 1994 年韩国圣水( Songsu) 桥和
2007 年美国明尼阿波利斯( Minneapolis) 大桥的垮
塌事故。桥梁数量的不断增长导致桥梁检查需求量
大增。目前, 在韩国每隔 1 年大约有 12 000 座桥梁
需要进行安全性检查。此外, 每年用以桥梁养护和 图 1 桥梁检查总系统示意
维修的成本迅速增加, 自 1995 年以来, 增加的成本 个液压器使多连杆转向被检桥梁一侧;