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并联机器人综述论文院系:聊城大学东昌学院机电工程系专业:机械设计制造及其自动化班级: 10 本二姓名: 姜丽梅学号: 20100020749 2 2 并联机器人综述论文摘要并联机器人是一类全新的机器人, 它具有刚度大、承载能力强、误差小、精度高、自重负荷比小、动力性能好、控制容易等一系列优点,在21世纪将有广阔的发展前景。本文根据掌握的大量并联机器人文献,对非对称 3平动 3UPU并联机器人在运动学、动力学、机构性能分析等方面的主要研究成果、进展进行了阐述,同时阐述了非对称 3平动 3UPU并联机器人在国内外的发展状况以及并联机器人构型设计原则关键词平动 3自由度并联机器人一、课题国内外现状及研究的主要成果少自由度并联机器人由于其驱动元件少、造价低、结构紧凑而有较高的实用价值,更具有较好的应用前景,因此少自由度的并联机器人的设计理论的研究和应用领域的拓展成为并联机器人的研究热点之一。研究少自由度并联机构最早的学者应属澳大利亚著名机构学教授 Hunt ,在1983 年, 他就列举了平面并联机构、空间三自由度 3-rps 并联机构,但对四,五自由度并联机构未作详细阐述。在Hunt 之后,不断有学者提出新的少自由度并联机构机型。在少自由度并联机构机型的研究中,三维平移并联机构得到广泛的重视。clavel 提出了一种可实现纯平运动三自由度Delta 并联机器人,在Delt a机构的支链中采用平行四边形机构约束动平台的 3个转动自由度。Tsai 提出的 Delta 机构完全采用回转副,并通过转轴的偏移扩大了 Delta 机构的工作空间。在 Tricept 并联机床上采用的构型是由 Neumann 发明的一种具有 3 个可控位置自由度的并联机构,该机构的突出特点是带有导向装置,采用 3个内副驱动支链并由导向装置约束动平台。 Tsa i 通过自由度分析提取支链的运动学特征, 系统研究了并联机构的综合问题, 特别研究了一类实现三自由度平动的并联机构。 Rasim Alizade 于2004 年提出基于平台类型和联接平台的形式和类型进行分类的一种并联机构的结构综合和分类的新方法和公式, 6维力传感器和微动机械, 设计出一种新的高精度的机构方案外, 还率先对少自由度并联机器人的基础理静刚度和精度. 上海交大的高峰教授 2002 年运用复合副的概念来组合已知自由度数和自由度类型的支链,通过支链输出杆特殊的Plucke r坐标来综合2-自由度的机器人。近几年,东南大学的杨廷力教授、金琼等以单开链 soc 单元和并联机器人机构结构组成的某些规律性,以机构具有各支路结构相同且简单、不存在虚约束、工作空间较大等特点,尤其是其运动分析正、逆解数目小,且运动输入输出具有一定解耦性为目标,综合出了一类新型三平移并联机器人机构。其中的 3-RRC 型机型,江苏大学的马履中教授、尹小琴等对其运动学、动力学等特性上进行了深入的研究,并将其应用在多维减振平台主体机构中。马履中等还研制一 3 3 种五自由度并联机构作为中医推拿机器人。沈惠平等研制一种新型三维平移并联机构作为虚拟轴机床、坐标测量机及机器人等的新型实用机型。二、发展趋势。由于 20世纪 70年代机电一体化技术的不断发展和广泛应用,使