基于联邦ukf算法的移动机器人自主组合导航.pdf

计算机工程与应用
基于联邦 算法的移动机器人自主组合导航
郭剑辉 赵春霞 石杏喜

南京理工大学 计算机学院 南京
南京理工大学 理学院 南京












摘 要 组合导航技术是解决地面机器人自主导航的一个有效途径 其中 是一种典型的组合方式。常用的卡尔曼滤波主
要用于处理线性问题 针对该导航系统非线性的特点 对 卡尔曼滤波 与分散式滤波技术相结合的方法进行了研
究 建立了用于 导航系统的联邦 算法。数值仿真实验表明 联邦 比联邦 有更好的滤波精度 同时有更高的
稳定性和容错性 是一种理想的 导航非线性滤波方法。
关键词 自主组合导航 联邦 非线性滤波
文章编号 文献标识码 中图分类号
采用多传感器信息融合组合导航是目前通用的高精度导 卡尔曼滤波 理论目前广泛应用于航
航模式 组合导航系统与单独导航系统相比 具有较高的导航 空航天、导航定位、目标跟踪、控制等各种领域。基于 滤
精度和较好的容错性能。航位推算 和全 波和信息分享技术而设计的分散式联邦滤波
球定位系统 是 目 前 在 移 动 机 以其平行数据处理技术及容错设计得到了广泛应用