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KIVA物流机器人使用说明书
AGV使用说明书
2017 年 3 月
目 录
AGV系统构成
AGV是以某种导航方式，按指定路线自动运行，在一定范围内执行运输和装配任务的车辆，多台AGV与控制台、充电机等相关设备共同组成AGV系统，如Error! Reference source not 。
图1. 1 AGV系统构成图
- 控制台：是AGV系统的管理中心，负责对AGV进行调度和监控。
- AGV：自动引导车。
- 充电机：为AGV补充电能。
- 通讯设备：包括车载电台与AP电台，为系统提供WLAN通讯方式。
- 地面导航设备：引导AGV按照规划好的路线运行。
了解AGV系统
本章主要介绍AGV系统的工作过程及构成AGV系统各个组成部分的结构、外观及功能，使操作者初步了解AGV系统的结构及工作原理。
AGV系统工作过程
系统中的每一辆AGV及控制台内都安装有与导航路径相符的地图文件。工作人员（或其他自动化设备）在指定工位将待装配的工件及托盘放置在物料架上，按下放行按钮（或放行条件满足后）控制台会调度该AGV向前运行并停在物料架底部，将物料架顶升至脱离地面，然后按照系统规划的行驶路径运送至人工（或系统）指定位置，放下满载物料架，继续响应另一个人工（或系统）的呼叫指令。
控制台
包括工控机、显示器、鼠标及键盘等设备。AGV控制台外观结构如所示：
图控制台
工控机
AGV系统控制台采用工业控制计算机作为核心处理器。工控机安装有Windows操作系统和相应的控制台软件，是AGV的管理调度中心。它通过AP电台与上位机及AGV进行数据通讯，将上位机下达的任务下发给各个AGV。同时通过相应的控制台软件可以实时监测各个AGV在线运行的状态。
AGV
AGV总体外观结构如图所示，由机械部分和电气部分构成。机械部分主要包括车体总成、车轮、举升装置。电气部分包括控制器、电池、伺服驱动器、充电连接器、传感器、遥控器等。
总体外观
图2. 2总体外观
机械部分
车体总成：AGV的车体框架采用钢管及钢板焊接，车体主要分为电池区域、驱动轮区域、举升旋转实现区域及电器布置区域，如Error! Reference source not ，并且除了在驱动机构处采用减震悬挂系统外，其四个万向轮均采用减震万向轮，有助于全部轮子接触地面，避免对货架造成过大的振动。
图2. 3车体总成
车轮：AGV的车轮包括两个驱动轮和四个随动轮。驱动轮结构如Error! Reference source not ，包括驱动电机、驱动轮、悬挂减震机构、减速器及减震弹簧。驱动轮采用实心聚氨酯材料，承担车体的主要重量并驱动车体的运行。随动万向轮结构如Error! Reference source not ，采用双实心聚氨酯材料且自带减震功能，用于支撑车体并起平
衡作用，能够360度灵活转动。
图2. 4驱动轮机构
图2. 5随动万向轮结构
举升装置：举升装置如Error! Reference source not ，主要包括齿轮传动机构、丝杆传动机构、辅助内外导向机构及升降限位结构。齿轮传动机构包括有旋转控制电机传动链与升降控制电机传动链，丝杆传动机构包括执行内丝杆与执行外丝杆，辅
助内外导向机构包括内导套及外导套，升降限位结构与行程升降开关组合形成上下限位。
图2. 6举升装置
举升旋转机构：举升及旋转电机通过各自的齿轮传动系控制丝杆传动，其中举升导向机构的内导套固定于举升大齿轮上，而举升大齿轮与旋转大齿轮各自不相关，分别受控于举升控制电机及旋转控制电机，如图所示：
当执行内丝杆执行升降且不旋转命令时，旋转电机输出为0，举升电机输出正负控制升降；
当执行内丝杆执行平高旋转时，需要举升电机与旋转电机进行配合，两者皆不为0，旋转方向视配合方式而定；
行程则受限于机构行程开关与举升导向机构的设定，如图所示；
其中执行内丝杆的旋转角度一方面由电机进行计算，另一方面由上定位传感器进行读取，两者综合得出；