工业机器人砂带抛光轨迹规划.pdf

分 类 号___________ 密级 公开
收藏编号___________ 学号 133101001
学校代码 11062 编号_____________







(应用研究)

工业机器人砂带抛光轨迹规划


工程领域： 车辆工程
研究方向： 车辆关键零部件材料、成型及产业化
研究生姓名： 马凯威
校内导师、职称： 刘建春 教授
校外导师、职称： 林彦锋 高工
所在学院： 机械与汽车工程学院
答辩委员会主席签名：

二〇一六年 一 月
一 遵守学术行为规范承诺
本人已熟知并愿意自觉遵守《厦门理工学院学术道德规范管理办法(试行)》和《厦
门理工学院学位论文作假行为处理办法实施细则》的所有内容，承诺所提交的毕业和学
位论文是终稿，不存在学术造假或学术不端行为，且论文的纸质版与电子版内容完全
一致。

二 独创性声明
本人声明所提交的论文是我个人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成
果。尽我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发
表或撰写过的研究成果，也不包含为获得厦门理工学院或其他教育机构的学位或证书
而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明
确的说明并表示了谢意。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。

三 关于论文使用授权的说明
本人完全了解厦门理工学院有关保留使用学位论文的规定，即：学校有权保留送
交论文的复印件，允许论文被查阅和借阅；学校可以公布论文的全部或部分内容，可
以采用影印、缩印或其他复制手段保存论文。(保密的论文在解密后应遵守此规定)
本学位论文属于(必须在以下相应方框内打“√”，否则一律按“非保密论文”处理)：
1、保密论文： □本学位论文属于保密，在 年解密后适用本授权书。
2、非保密论文：□本学位论文不属于保密范围，适用本授权书。

研究生本人签名： 签字日期：20 年 月 日

研究生导师签名： 签字日期：20 年 月 日
工业机器人砂带抛光轨迹规划
摘要
为了解决复杂自由曲面零件抛光编程效率低、精度差、工序转运辅助时间长及产品
一致性差等问题。本文以自主研制的机器人砂带抛光机及配套设备为基础，结合 ABB
4600 工业机器人，成功搭建了机器人砂带抛光系统，并对工业机器人运动学和机器人砂
带抛光轨迹规划等内容进行了深入分析和研究。
论文首先根据小型卫浴产品的