具有丢包补偿的分布式一致性融合估计器.pdf

2018年 海 军 航 空 工 程 学 院 学 报 2018
第33卷 第3期 Journal of Naval Aeronautical and Astronautical University
- -
文章编号：1673 1522（2018）03-0282 07 DOI: .1673-
具有丢包补偿的分布式一致性融合估计器
赵国荣，廖海涛，韩 旭，王元鑫
264001
（海军航空大学，山东 烟台 ）
摘 要：研究了具有随机丢包的网络化分布式一致性估计问题。丢包现象存在于各节点间局部状态估计值的传输
Bernoulli
过程中，引入一组服从 分布的随机变量来描述。当发生丢包时，以融合节点前一时刻融合估计值的一步
预测值进行补偿。建立了以估计器增益为决策变量，以所有传感器有限时域下状态融合估计误差和为代价函数的
优化问题。在给定一致性权重下，通过最小化代价函数的上界得到了一组次优的估计器增益，并给出了融合估计
器渐进稳定的充分条件。最后，通过算例仿真验证了算法的有效性。
关键词：分布式估计；一致性算法；随机丢包；渐进稳定
中图分类号： 文献标志码：A
近年来，网络化多传感器融合估计以其一系列优 决数据丢包的问题，不同的是文献[18]是根据各节点
点已被广泛应用于环境监测、目标跟踪、导航定位等 的估计值偏差大小来自适应修正一致性参数值，而文
领域[1-7]。分布式一致性融合估计算法以其收敛速度 献[19]则是利用模糊集合理论将不同节点对目标状态
快、融合精度高等优点引起了广泛的关注与研究[8-12]。 不同的估计确信度引入到一致性权重值的更新中。
该类算法中每个传感器节点均能视为融合节点，通过 以上文献均着重考虑观测数据丢失下的融合算法设
利用局部信息一致化全局信息，最终使得所有传感器