350公斤工件大行程龙门式搬运机器人.doc

350公斤工件大行程龙门式搬运机器人.doc公斤工件大行程龙门式搬运机器人
一、直角坐标机器人介绍机器人按 ISO8373 定义为：位置能够固定或移动、能
够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在 3 个或
个以上自由度内可编程的工业自动化设施。这里自由度就是指可运动或转动的轴。作为在各行各业中被宽泛应用直角坐标机器人主假如以直线运动轴为
主，各个运动轴往常对应直角坐标系中的 X 轴， Y轴和 Z 轴，一般 X轴和 Y轴
是水平面内运动轴， Z 轴是上下运动轴。在一些应用中 Z 轴上带有一个旋转
轴，或
一、 直角坐标机器人介绍
机器人按 ISO 8373 定义为：位置能够固定或移动、能够实现自动控制、可重复编程、多功能多用处、末端操作器的位置要在 3 个或 3 个以上自由
度内可编程的工业自动化设施。这里自由度就是指可运动或转动的轴。作为在
各行各业中被宽泛应用直角坐标机器人主假如以直线运动轴为主，各个运动轴
往常对应直角坐标系中的 X 轴， Y 轴和 Z 轴，一般 X 轴和 Y 轴是水平面内运动
轴， Z 轴是上下运动轴。在一些应用中 Z 轴上带有一个旋转轴，或带有一个摆
动轴和一个旋转轴。在绝大部分情况下直角坐标机器人的各个直线运动轴间的
夹角为直角。直角坐标机器人不单经济性好，编程简单和易维修，而且能够方
便组合成各样样式构造的机器人，其带载能力从 10 公斤到几吨，超大行程到几十米，最高运行速度可达到每秒 8 米，加速度可达到每秒 4 米，重复定位精度可达到 。
在现代化制造业中，经常要把几百公斤到上吨的工件从一个工位搬到
另一个工位。搬运过程有时是 2D的 XZ 方式运动，有时是 3D 的 XYZ方式运动，有时搬运到位后还要把工件转动 90 度。而搬运一般要求几个方向同时运动，速度往常是 30 米/ 分到 60 米/ 分，最大加速度可达到 2m/s2，当上下运动的 Z 轴较长时，几个方向同时减速会产生特别强大的冲击力和晃动。而在好多应用中
对晃动要求很小，定位精度往常达到 。直角坐标机器人特别适用上面的这些要求，但在实际应用中有好多参数必须经过严格计算来确定，下面结合一个应用例子来介绍龙门式机器人是怎样实现大负载大行程高速运转的。
二、任务描绘
在一些大型精细机械和机电设施的生产过程中，关于需要经常传动但
又要防备生锈的工件来说，油浸办理就特别的必要。本项目中需要搬运的工件
及对应抓取手爪的总重量为 350kg，其水平运动距离为 4 米，而上下运动行程
为 2 米，运行速度为 1 米 / 秒。那么采用龙门机器人搬运就显得特别的必要。本项目为浸油输送线的一部分，用机械手浸油，浸油输送线主要达成自动上下
料、机械手搬运浸油、吹气淋油、工件输送、码箱、输送到穿梭车等工作。工件输送都是放在浸油筐中来实现，防止了工件间，及工件和操作台、输送轨道间的磕碰，即保证了工件的质量，又达到了工件浸油防锈的目的。
输送线的开端部分为工件寄存处，主要功能就是把加工车间加工达成的齿轮、轴等工件放到浸油筐中，然后由中转小车把若干浸油筐运到上料