ABB机器人定义Wobj的详细方法.doc

ABB 机器人定义 Wobj 的详细方法为了今后机器人项目的规范化, 特别是汽车行业的机器人程序的标准化, 机器人执行程序必须使用 Wobj , 而且必须与汽车的坐标系吻合。对于与车身相关的运动, 不允许使用 Wobj0 。但对于清枪程序,取件程序等不与车身相关的运动,可以不使用 Wobj 。所有夹具上必须有至少 3 个定位基准孔及相应的坐标值, 此定位基准孔不但是夹具进行三坐标测量的基准, 而且也是机器人进行 Wobj 计算的基准, 所以在进行机器人编程及校点之前必须先寻找到这些定位基准孔及相应的坐标值,如果没有,请与夹具供应商联系。 1. 在机器人手腕上或者夹具上找出一个尖点并定义 TCP 。如果没有合适的尖点, 则需要自己找个细长的尖点并牢固固定在机器人手腕或者夹具上,并定义 TCP ,记录下 TCP 的数值。 2. 在机器人进行 Wobj 的定义之前,先装载专用程序模块。模块名称为 和 。 3. 装载完程序后执行 T_Cal_Wobj1 子程序。在执行子程序前,先将 tool_t1 的数值更新为刚才定义的尖点 TCP 。 4. 将定义的 TCP 移至夹具的第一个定位基准点,并把这一点 MODIFY 成 p_mes1_wobj1 。 5. 同时将第二个定位基准点 MODIFY 成 p_mes2_wobj1 ,第三个定位基准点 MODIFY 成 p_mes3_wobj1 。 6. 只需要移动至定位基准点并 modify 即可,不需要执行现有模块的程序语句。 7. 将光标移至第40行 DefWobjCAO ……, 并且将点 p_ref1_wobj1 , pref2_wobj1 , pref3_wobj 1 的数值改成相应的定位基准点的坐标数值。 8. 然后执行这语句,这样生成的 wobj1 就是车身的坐标系。如果机器人在车间调试好,搬到现场, 只需要重新执行上述步骤, 就可以得到新的 wobj , 其余位置理论上不需要调整。 9. 海马汽车 2 期改造机器人移位校点方法采用上述原理进行。现有的海马机器人程序用了 wobj ,但是数值为零,只是把机器人的 Base 坐标系改成车身坐标系了,这次改造将要把需要移位的机器人 Base 恢复成零, 然后把 wobj 换成根据 Base 理论值计算出的数值。具体步骤如下?机器人示教器选择 Parameters ? Manipulator ? Types 1? Robot 把 Base Frame x, Base Frame y, Base Frame z, Base Frame q1~ q4 记录下来, 然后改成 0,0,0,1,0,0,0 然后确认重新启动。?如果机器人是左侧的, 请把 w