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硕士学位论文




基于位姿估计闭环检测的激光 SLAM 算法
研究
Research of Laser SLAM Algorithm Based on
Pose Estimation Closed-loop Detection








作 者：徐博
导 师：王坚 教授
刘正军 研究员







中国矿业大学
二 0 一八年五月
中图分类号 P237 学校代码 10290
UDC 528 密 级 公开

中国矿业大学
硕士学位论文


基于位姿估计闭环检测的激光 SLAM 算法研究
Research of Laser SLAM Algorithm Based on Pose
Estimation Closed-loop Detection


作 者 徐博 导 师 王坚 刘正军
申请学位 工学硕士 培养单位 环境与测绘学院
学科专业 大地测量学 研究方向 空间数据采集与信息处理
答辩委员会主席 郭广礼 评 阅 人 赵长胜 李增科



二○一八年五月
致谢
光阴荏苒，岁月如梭，在中国矿业大学的三年硕士研究生生活即将结束。三
年求学生涯中的一点一滴，仿佛一切都近在眼前。在毕业论文完成，即将毕业的
这一刻，我想对曾经帮助我的老师、同窗、亲人说句谢谢，由衷感谢你们的付出。
感谢我的指导老师王坚教授，您在我攻读硕士学位期间，给予了我科研学习
以及日常生活各方面莫大的帮助。王坚教授学术上治学严谨、学识渊博，做事上
雷厉风行、认真负责，您这些宝贵的精神深深影响和教育着我，帮助我走向工作
岗位，让我终身受益。感谢王潜心老师、赵银娣老师、刘志平老师、张秋昭老师
在本论文开题时提出的宝贵建议。
感谢我的第二指导老师刘正军研究员，在中国测绘科学研究院两年联合培养
期间，是您引领我接触前沿的测绘科学知识，是您提供我很多参加国家级、省部
级科研基金项目的机会，使我开拓了视野，培养了团队协作精神、锻炼了社会交
际能力。在我的论文选题、研究以及写作过程中，您都给予了悉心地指导与帮助，
在此衷心地感谢您。
感谢中国矿业大学 601 实验室的师兄师姐、师弟师妹们一直以来的帮助。感
谢李增科老师、韩厚增老师，宁一鹏博士、余航博士、刘春阳博士、王川阳博士、
秦长彪硕士、扈璇璇硕士、李磊硕士、刘沛丰硕士等师兄，王宏莹硕士、钱荣荣
硕士等师姐对我学习以及生活的帮助，感谢宋亮硕士、詹怀意硕士、何琦敏硕士
以及杨海潮师弟、王世达师弟、刘天骏师弟等各位同门，和你们工作学习丰富多
彩，让科研不再枯燥乏味。
感谢中国测绘科学研究院摄影测量与遥感所课题组的左志权副研究员、杜