气动机械手的毕业设计.doc

浙江同济科技职业学院
毕 业 设 计
题目 气动机械手设计
系别 机电系
专业 机电一体化
班级 机电1101
姓名 褚水荣
学号
指引教师 文 斌
日期 5月
摘 要
气动机械手是能模仿人手和臂某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具自动操作装置。它可代替人繁重劳动以实现生产机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
本文重要进行了气动机械手总体构造设计和气动设计。机械手机械构造由气缸、气爪和连接件构成，可按预定轨迹运动，实现对工件抓取、搬运和卸载。气动某些设计重要是选取适当控制阀，设计合理气动控制回路，通过控制和调节各个气缸压缩空气压力、流量和方向来使气动执行机构获得必要力、动作速度和变化运动方向，并按规定程序工作。
核心词：气动机械手；气缸；气动回路。
目 录
1 绪论
机械手简史
机械手分类
机械手构成
应用机械手意义
2 机械手总体设计方案和气动回路设计
机械手运动规划
机械手基本形式选取
机械手重要部件及运动
驱动机构选取
机械手技术参数列表
气动回路设计
3气动系统元件选用





4结论
道谢
参照文献
1 绪论
机械工业是国民装备部，是为国民经济提供装备和为人民生活提供耐用消费品产业。无论是老式产业，还是新兴产业，都离不开各种各样机械装备，机械工业所提供装备性能、质量和成本，对国民经济各部门技术进步和经济效益有很大和直接影响。机械工业规模和技术水平是衡量重要标志。因而，世界各国都把发展机械工业作为发展本国经济战略重点之一。
工业机械手是近几十年发展起来一种高科技自动化生产设备。工业机械手是工业机器人一种重要分支。它特点是可通过编程来完毕各种预期作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自长处，特别体现了人智能和适应性。机械手作业精确性和各种环境中完毕作业能力，在国民经济各领域有着辽阔发展前景。
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来一种新型装置。在当代生产过程中，机械手被广泛运用于自动生产线中，机械人研制和生产已成为高技术邻域内，迅速发展起来一门新兴技术，它更加增进了机械手发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化有机结合。机械手虽然当前还不如人手那样灵活，但它具备能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物力量比人手力大特点，因而，机械手已受到许多部门注重，并越来越广泛地得到了应用。
机械手技术涉及到力学、机械学、电气液压技术、自动控制技术、传感器技术和计算机技术等科学领域，是一门跨学科综合技术。机械手是一种能自动化定位控制并可重新编程序以变动多功能机器，它有多自由度，可用来搬运物体以完毕在各个不同环境中工作。
机械手简史
当代工业机械手来源于20世纪50年代初，是基于示教再现和主从控制方式、能适应产品种类变更，具备多自由度动作功能柔性自动化产品。
机械手一方面是从美国开始研制。1958年美国联合控制公司研制出第一台机械手。她构造是：机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁工件抓放机构，控制系统是示教型。
1962年，美国机械锻造公司在上述方案基本之上又试制成一台数控示教再现型机械手。商名为Unimate(即万能自动)。运动系统仿造坦克炮塔，臂回转、俯仰，用液压驱动；控制系统用磁鼓最存储装置。不少球坐标式通用机械手就是在这个基本上发展起来。同年该公司和普鲁曼公司合并成立万能自动公司（Unimaton）,专门生产工业机械手。
1962年，美国机械锻造公司也实验成功一种叫Versatran机械手，原意是灵活搬运。该机械手中央立柱可以回转，臂可以回转、升降、伸缩、采用液压驱动，控制系统也是示教再现型。虽然这两种机械手出当前六十年代初，但都是国外工业机械手发展基本。
1978年，美国Unimate公司和斯坦福大学、麻省理工学院联合研制一种Unimate-Vic-arm型工业机械手，装有小型电子计算机进行控制，用