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工业机器人
选择题(30分)
，一般需要（C）个自由度。
A．3个 B 4个C 6个 D 7个
，其支撑板通常选用的材料为（C）
A圆刚管 B 方刚管
C 工子刚 D 异性刚管
（A）
B BBR手腕 C RRR手腕 D RBR手腕
（C）实现
B T关节 C R 关节
（B）
A．液压传动
（D）
A．表面有孔工件
，质量大的工件
{0/，u，v，w}与固定坐标系{0，X，Y，Z}初始位置重合，动坐标系作如下运动:绕X轴转动a，绕W轴a,绕有Y 轴转动a。求齐次变换矩阵T（B）
A．T=Rot(x,a)Rot(z,a)Rot(y,a) =Rot(y,a)Rot(x,a)Rot(z,a)
C．T=Rot(y,a)Rot(z,a)Rot(x,a) =Rot(z,a)Rot(x,a)Rot(y,a)
（A）
A． 一定有解
，q
为机器人关节在关节空间中的关节速度，J为其速度雅可比矩阵，则下列
成立的等式为（A）
A．V=J =J-1q =JTq D. q=JTV
（B）
A t=JF B t=JT F C t=J-1F D t=FJ
判断题（10分）
机器人的自由度是根据其用途而设计的，可能少于六个自由度，也可能多于六个自由度。（√）
工业机器人的自由度一般是4-6个。（√）
RR二自由度手腕实际只是构成单自由度功能（√）
简答题（30分）
一般来说，机器人应该具有哪三大特征？
答：拟人功能、可编程、通用性详见书p2
。
答：机器人是由机械系统、驱动系统、控制系统和感知系统四部分组成。
其中，机械系统由机身、肩部、手腕、末端操作器和行走机构组成；工业机器人的机械系统的作用相当于认得身体。
驱动系统可分为电气、液压、气压驱动系统以及它们结合起来应用的综合系统组合；该部分的作用相当于人的肌肉。
控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的大脑。
感知系统由内部传感器和外部传感器组成。其中，内部传感器用于检测各关节的位置、速度等变量，为闭环伺服控制系统提供反馈信息；外部传感器用于检测机器人与周围环境之间的一些状态变量，如距离、接近程度、接触程度等，用于引导机器人，便于其识别物体并作出相应的处理。该部分的作用相当于人的五官。
-H参数法建立Zi轴 Xi 和Y