BINEAXES使用方法.docNJ功能块 BINEAXES使用
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在使用NJ控制器做跟随运动,在高速运动的情况下由于控制器扫描周期以及伺服响应性的不同会出现指令位置与实际位置误差,在做凸轮,插补跟随运动时从轴会有明显的滞后,因此需要在使用过程中对从轴位置进行补偿操作。
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PLC:NJ301-1100,CPU版本:
伺服:R88D-KN01H-ECT*2
BINEAXES。
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物理连接完成后配置EtherCat,且新添加两轴,设定两个物理轴为主从轴,一个虚轴为补偿轴。
建立一个两个点构成的凸轮表,用来做跟随运动。
编写程序,首先是从轴跟随主轴做凸轮运行,
编写补偿程序,BINEASES功能块,以及为补偿轴设定运动距离及补偿距离。
BINEAXES功能块可以正反两个方向对位置进行修正,实验只介绍了相互叠加的方法。
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1. 当为使用补偿时,从轴实际位置与主轴相差 °左右。
2. 当使用位置叠加功能,且辅助轴位置为10°时,从轴会调整速度,来达到位置补偿的目的。
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