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什么是伺服马达
伺服马达之定义：伺服（Servo）源自于英文「Servant」或「Sleeve」，即指『马达能够依据命令、忠实的移动』。
通过检测装置、时时刻刻的监督伺服马达是否依照所输入的指令移动。
伺服马达之特长：
、可达成急加速、急减速、急停等要求。

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伺服马达之分类
DC 伺服马达 AC 伺服马达
1、线圈会旋转
2、定子为永久磁铁
3、有碳刷及整流子
1、定子为线圈
2、转子为永久磁铁
3、无碳刷及整流子
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DC 伺服马达与AC 伺服马达之比较
DC伺服马达
1、须定期保养
2、驱动器设计较为 容易
3、使用寿命较短
4、噪音较大
5、响应较差
6、启动转矩为额定扭矩
AC伺服马达
1、不须定期保养
2、驱动器设计较为复杂
3、使用寿命长
4、噪音小
5、响应快
6、启动转矩为三倍额定扭矩
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伺服控制原理
电源
变流器
平滑回路
逆变器
IM
异步电机
速度检出器
驱动回路
电压/电流检出回路
速度检出回路
运算回路
保护回路
运转命令
控制回路A
控制回路B
主回路
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伺服控制原理
伺服马达与伺服驱动器之间的回授LOOP
1、电流LOOP
伺服马达在驱动时由于负载的关系而产生扭矩的缘故，使得流进马达的电流增大，一旦流进马达的电流过大时会造成马达烧毁的情形。为防止此一情形发生，在马达的输出位置加入电流感测装置，当马达电流超过一定电流时，切断伺服驱动器以保护马达。
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伺服控制原理
伺服马达与伺服驱动器之间的回授LOOP
2、速度LOOP
此LOOP是用来检测马达的旋转速度是否依照指令旋转之用，相对于控制装置所提供之指令，速度LOOP控制马达的旋转速度。
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伺服控制原理
3、位置LOOP
此LOOP是用来检测由控制器所输出位置控制指令之后，伺服马达是否移动至指令位置。相对于位置指令值，当检测值过大或过小时，控制伺服马达移动其误差值的部份，达到定位之目的。
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※依据不同的控制系统之需求，在驱动
器中有三种控制模式可供选择
速度控制
位置控制
扭矩控制
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扭矩指令输入范围
0 ～ ±10V【正电压－＞CCW扭力】
0 ～ 额定扭力
扭矩控制
依据输入电压的大小、达到
控制马达输出扭力的目的。
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扭矩控制
扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址的赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体表现为 例如10V对应5Nm的话，:， 转，（通常在有重力负载情况下产生）。可以通过即时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可通过通讯方式改变对应的地址的 数值来实现。应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的装置中，例如绕线装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕的半径的变化随时更改以确保材质的受力不会随着缠绕半径的变化而改变。
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