欧姆龙伺服驱动培训学习教案.pptx

目录
一 伺服系统的介绍
二 伺服系统的选型
三 常见故障及处理方法(fāngfǎ)
四 伺服系统的应用
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伺服系统介绍
概念： 伺服系统是使物体的位置、方向(fāngxiàng)、状态等输出被控量能随输入目标值（或给定值）的任意变化的自动控制系统。
优点： 1）高精度的位置控制
2）高速定位控制
3) 机械性能好
4）抗干扰能力强
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伺服电机
执行机构
控制器
伺服驱动器
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控制(kòngzhì)装置：CP1H,NC,NCF,MCH,FQM1 （主要以CP1H,NC,MCH为主）
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CP1H
NC：
CJ、CS系列的位置控制（NC）单元(dānyuán)
脉冲串输出
NCF ：
CJ系列的位置控制（NC）单元(dānyuán)
MECHATROLINK
MCH :
CJ、CS系列的运动控制单元(dānyuán)
MECHATROLINK
FQM1:
运动控制模块FQM1-MMP21（脉冲串、模拟指令）
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Mechatrolink
是一个用在工业(gōngyè)自动化的开放式通讯协定，最早由安川电机开发，后来由MECHATROLINK协会维护。
协定分为以下的二种：
MECHATROLINK-II—定义传送接口为RS-485时的通讯协定架构，最快速度为10Mbit/s，最多允许30个从站。
MECHATROLINK-III—定义传送接口为以太网时的通讯协定架构，最快速度为100Mbit/s，最多允许62个从站。
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伺服控制(kòngzhì)器控制(kòngzhì)模式
根据不同控制(kòngzhì)系统的需求，在驱动器中有三种控制(kòngzhì)模式可供选择：
1）位置控制(kòngzhì)模式
2）扭矩控制(kòngzhì)模式
3）速度控制(kòngzhì)模式
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位置控制(kòngzhì)模式
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度(sùdù)的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度(sùdù)和位移进行赋值。由于位置控制模式可以对速度(sùdù)和位置都有很严格的控制，所以一般用于定位控制。
应用领域如数控机床、印刷机械、机械手等等。
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扭矩控制(kòngzhì)模式
扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体的变现为：例如10V对应5N m的话， m， m时电机正转， m是电机不转， m时电机反转（通常有重力负载情况下产生）。可以通过及时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可以通过通讯方式改变对应的数值来实现。
应用主要在对材质(cái zhì)的受力有严格要求的缠绕和放卷的位置中，例如缠绕装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕半径的变化随时改变以确保材质(cái zhì)的受力不会随缠绕半径的变化而改变。
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速度控制(kòngzhì)模式
速度控制方式是通过模拟量的输入或脉冲(màichōng)的频率都可以进行转动速度的控制，在有上位控制装置的外环控制时速度模式也可以进行定位，但必须把电机的位置信号或直接负载的位置信号给上位反馈以做运算用。位置模式也支持直接负载外环检测位置信号，此时的电机轴端的编码器只检测电机转速，位置信号就由直接的最终负载端的监测装置来提供了，这样的优点在于可以减少中间传动过程中的误差，增强了整个系统的定位精度。
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