CoolDriveA8伺服驱动器在工业机器人上的应用.docx

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CoolDriveA8伺服驱动器在工业机器人上的应用
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CoolDriveA8伺服驱动器在工业机器人上的应用
CoolDriveA8 伺服驱动器在工业机器人上的应用
大纲：本文旨在介绍CoolDriveA8伺服驱动器在
6轴关节型工业机器人上的应用，同时为
客户供应一套完满的机器人电控系统解决方案。
1、归纳
近来几年来，中国的工业机器人新装量和保有量都表现快速的增加，目前整体保有量已经
凑近10万台，而且据调研机构预计，未来中国工业机器人市场每年还将以
20%的增速增加。
诚然机器人应用已经在国内获取快速的发展，
但是我国机器人市场依旧之外国企业为主，
本
土企业的市场占有率仅占4%。这其中一个很主要的原因就是机器人中心零部件的国产化进
程较慢，国内机器人整机厂商只能进口外国产品，
以致整机成本较高，在同外国厂商的竞争
中处于劣势。
CoolDriveA8伺服驱动器是清能德创电气技术（北京）有限企业最新推出的国内首款
网络化模块化伺服驱动产品，交融了共直流母线、
能效管理、功能安全，多轴同步等多项创
新技术，为客户供应更节能，更灵便，更安全的伺服系统。
CoolDriveA8从产品形态、功
能上来说特别合合用于工业机器人行业，
完满能够取代外国同类产品，
为客户供应更具性价
比的方案。
2、国产50kG六关节工业机器人
本次项目所使用的 50kG六关节工业机器人是国产最新式号，拥有结构紧凑，关节速
度较高，动向响应快，精度高，过载能力强等特点。 电控系统采用总线结构， 扩展应用方便。
合用于搬运，激光切割，打磨抛光等场合。其产品性能以下表所示：
表1机器人性能参数表 ?
3、系统设计
客户需求
客户这台6关节工业机器人要求实现较高的关节速度和重复定位精度，同时要求在带载运行时保持机器人的牢固性。其他，客户要求可经过控制器对伺服驱动器的内部功能参数进行人工在线设定，以便实现精确控制。
CoolDriveA8伺服驱动器在工业机器人上的应用
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CoolDriveA8伺服驱动器在工业机器人上的应用
图1机器人机械系统组成图
设计难点
工业机器人是特别典型的多轴控制系统，为使机器人能达到较高的重复定位精度，除
了要求控制器有很强的路径规划算法及插补功能之外，伺服驱动器也必定保证在执行控制器地址指令时，保持所有关节严格同步。而为了提高机器人的运行速度，就需要伺服系统拥有很强的瞬时过载能力和极高的动向响应特点。
如何减少机器人在运行过程中发生的振动，素来是机器人用伺服系统的一个难题，这也是很多国内伺服产品无法应用到工业机器人上的一个原因。
振动主要出现在两种工况，一是机器人在启动和停止时，机器人本体和尾端会发生振
动；一是机器人在高速运行， 并搬动范围较大时， 本事悟出现振动和运行轨迹误差较