欧姆龙伺服驱动培训教学提纲.ppt

OMRON 伺服系统
技术部
伺服一词的来源
伺服一词源于古希腊语“奴隶”的意思。人们想把“伺服机构”当个得心应手的驯服工具，服从控制信号的要求而动作。在信号来到之前，转子静止不动；信号来到之后，转子立即转动；当信号消失，转子能及时自行停转。由于它的"伺服"性能，因此而得名。目前伺服已经成为高精度、高响应速度、高性能的代名词。
引言
目录
一 伺服系统的介绍
二 伺服系统的选型
三 常见故障及处理方法
四 伺服系统的应用
伺服电机
执行机构
控制器
伺服驱动器
控制装置：CP1H,NC,NCF,MCH,FQM1 （主要以CP1H,NC,MCH为主）
CP1H
NC：
CJ、CS系列的位置控制（NC）单元
脉冲串输出
NCF ：
CJ系列的位置控制（NC）单元
MECHATROLINK
MCH :
CJ、CS系列的运动控制单元
MECHATROLINK
FQM1:
运动控制模块FQM1-MMP21（脉冲串、模拟指令）
Mechatrolink
是一个用在工业自动化的开放式通讯协定，最早由安川电机开发，后来由MECHATROLINK协会维护。
协定分为以下的二种：
MECHATROLINK-II—定义传送接口为RS-485时的通讯协定架构，最快速度为10Mbit/s，最多允许30个从站。
MECHATROLINK-III—定义传送接口为以太网时的通讯协定架构，最快速度为100Mbit/s，最多允许62个从站。
伺服控制器控制模式
根据不同控制系统的需求，在驱动器中有三种控制模式可供选择：
1）位置控制模式
2）扭矩控制模式
3）速度控制模式
位置控制模式
位置控制模式一般是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。由于位置控制模式可以对速度和位置都有很严格的控制，所以一般用于定位控制。
应用领域如数控机床、印刷机械、机械手等等。
扭矩控制模式
扭矩控制方式是通过外部模拟量的输入或直接的地址赋值来设定电机轴对外的输出转矩的大小，具体的变现为：例如10V对应5N m的话， m， m时电机正转， m是电机不转， m时电机反转（通常有重力负载情况下产生）。可以通过及时的改变模拟量的设定来改变设定的力矩大小，也可以通过通讯方式改变对应的数值来实现。
应用主要在对材质的受力有严格要求的缠绕和放卷的位置中，例如缠绕装置或拉光纤设备，转矩的设定要根据缠绕半径的变化随时改变以确保材质的受力不会随缠绕半径的变化而改变。