冯肖肖开题.doc

. 河北联合大学本科生毕业设计开题报告题目: 基于视觉的天车机器人的图像采集及处理方法学院: 电气工程学院专业: 自动化班级: 10电3姓名: 冯肖肖学号: 201012040104 指导教师: 王福斌 2014 年 03月 11日. 一、选题背景 1962 年美国制造出第一台实用的示教型工业机器人以来,国际上对工业机器人的开发、研制和应用已有 50多年的历程。目前,以日、美、德、法、韩等为代表的许多国家的机器人产业已成为一种标准设备在全球广泛运用。工业机器人的主要应用领域有弧焊、点焊、装配、搬运、切割、喷漆、喷涂、检测、码垛、研磨、抛光、上下料、激光加工等复杂或单调的作业。工业机器人技术在制造业应用范围越来越广,其标准化、模块化、网络化和智能化程度越来越高, 功能也越来越强,正在向着成套技术和装备的方向发展。 (1) 天车的介绍桥式起重机是桥架在高架轨道上运行的一种桥架型起重机,又称天车。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行,起重小车沿铺设在桥架上的轨道横向运行,构成一矩形的工作范围,就可以充分利用桥架下面的空间吊运物料,不受地面设备的阻碍。桥式起重机广泛地应用在室内外仓库、厂房、码头和露天贮料场等处。桥式起重机可分为普通桥式起重机、简易梁桥式起重机和冶金专用桥式起重机三种。(2) 天车机器人天车机器人是基于天车和机器人技术双方面的一种替代操作工的自动机器人。它可以借助安装在天车上的传感器来检测车间的路面情况,进行图像采集,采集之后利用单片机进行图像的分析处理,之后再按照程序智能化的移动链条,将地上的重物进行吊离和搬运。天车也属于一种工业机器人。(3) 比较利弊以往的操作工在操控天车时往往都比较费力,对于大的起重机位于横梁上,技工需要掌握好力度才能将物件成功地吊运,所以无论对操作人员的心理还是安全都是一种考验,而且还极可能发生事故,对于其他在车间工作的职工也是一种威胁。但是天车机器人恰恰取代了人类,它是利用单片机和传感器等等电子器件联合配合工作,能够做到人类做不到的准确,很好的完成任务。解放了人类的双手,使机械全自动化,既给公司省下一笔财产,同时又提高了生产率,给公司带来更大的效益, 两全其美。 —机器视觉(1) 机器人视觉的起源在现代在现代工业自动化生产中,涉及到各种各样的检验、生产监视及零件识别应用,例如零配件批量加工的尺寸检查,电子装配线的元件自动定位等。通常人. 眼无法连续、稳定地完成这些带有高度重复性和智能性的工作,其它物理量传感器也难有用武之地。由此人们开始考虑利用光电成像系统采集被控目标的图像,而后经计算机或专用的图像处理模块进行数字化处理,根据图像的像素分布、亮度和颜色等信息,来进行尺寸、形状、颜色等的判别。这样,就把计算机的快速性、可重复性,与人眼视觉的高度智能化和抽象能力相结合,由此产生了机器视觉的概念。(2) 机器视觉的优点 ,作为一个精确的测量仪器,设计优秀的视觉系统能够对一千个或更多部件的一个进行空间测量。因为此种测量不需要接触,所以对脆弱部件没有磨损和危险。 ,视觉系统可以使人们免受疲劳之苦。因为没有人工操作者,也就没有了人为造成的操作变化。多个系统可以设定单独运行。 ,随着计算机处理器价格的急剧下降,机器视觉系