can协议系列 pm-tsⅰⅱ-can 产品手册.doc

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二维电子罗盘使用说明书
1产品简介
此产品是一款二维电子罗盘，可测量方位角(heading) 0°～360°，采用我司专利技术的硬磁和软磁校准算法，使罗盘在有磁场干扰的环境中也能通过平面旋转一圈校准方法达字节在后。
协议
连接串口
点击“连接”按钮或“自动扫描”按钮连接串口，向终端发送初始化查询命令。
发送命令：
标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
校验字
(2byte)
0xAA AA
0xFF
0x00 01
应答命令：
标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
(12byte)
校验字
(2byte)
0xAA AA
当前地址
0x80 01
*
如果串口连接成功，终端设备需要返回设备型号，设备地址，应答模式，磁偏角和姿态角偏置（方位角偏置，俯仰角偏置和横滚角偏置）。注意：二维罗盘的姿态角偏置都是零。
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产品型号如下表所示，其中型号表示产品类型，版本号表示某类型的第几版。
名称
设备
型号
*数据域
实时监测
型号
版本号
俯仰角
横滚角
航向角
二维电子罗盘
C_D_01
0x01
0x01
√
二维电子罗盘（带加计）
C_D_02
0x01
0x02
√
√
√
举例：设备类型为0x0101，设备地址为0x01，应答模式是0x00（问答式（手动）），磁偏角是-°。
标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
校验字
(2byte)
发送
AA AA
FF
06
00 01
DC 11
应答
AA AA
01
12
80 01
01 01 01 00 FF 06 00 00 00 00 00 00
3E 7F

发送命令：
标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
(1byte)
校验字
(2byte)
0xAA AA
FF
0x01 01
*模块地址
应答命令：
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标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(1byte)
数据域
(1byte)
校验字
(2byte)
0xAA AA
当前地址
0x81 01
0x00: 成功
0xFF: 失败
*模块地址可以是0x00~0xFE，出厂默认是0x00。
举例：设置地址为0x00
标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
校验字
(2byte)
发送
AA AA
FF
07
01 01
00
30 4C
应答
AA AA
00
07
81 01
00
CC 59

发送命令：
标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
校验字
(2byte)
0xAA AA
FF
0x02 01
应答命令：
标示符
地址码
数据长度
命令字
数据域
校验字
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(2byte)
(1byte)
(1byte)
(2byte)
(1byte)
(2byte)
0xAA AA
当前地址
0x82 01
*模块地址
举例：当前地址是0x00
标示符
(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
校验字
(2byte)
发送
AA AA
FF
06
02 01
BC 10
应答
AA AA
00
07
82 01
00
CC A9
设置波特率
发送命令：
标示符(2byte)
地址码
(1byte)
数据长度
(1byte)
命令字
(2byte)
数据域
(1byte)
校验字
(2byte)
0xAA AA
0x01 02
*波特率
应答命令：
标示符(2byte)
地址码
(