第13章 控制系统的根轨迹分析与校正.ppt

MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答 MATLAB 与控制系统仿真实践第 13 章控制系统的根轨迹分析与校正 MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答主要内容?原理要点?控制系统的根轨迹分析?控制系统的根轨迹校正? MATLAB 的图形化根轨迹法分析与校正 MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答原理要点? 1. 根轨迹概念是指当开环系统某一参数从零变到无穷大时,闭环系统特征根(闭环极点)在复平面上移动的轨迹。通常情况下根轨迹是指增益 K由零到正无穷大下的根的轨迹。 MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答? 2. 根轨迹方程闭环控制系统一般可用图 所示的结构图来描述。 MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答图 闭环控制系统结构图?开环传递函数可表示为, 系统的闭环传递函数为??????? nj j mi ips zsKsHsG 1 1 *)( )()()()()(1 )()(sHsG sG s???系统的闭环特征方程为 0)()(1??sHsG 即式( 4-8 ) ?)()(sHsG 1)( )( 1 1 *????????nj j mi ips zsK 显然,在 s平面上凡是满足上式的点,都是根轨迹上的点。式( 4-8 )称为根轨迹方程。式( 4-8 )可以用幅值条件和相角条件来表示。 MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答? 3. 幅值条件?)()(sHsG 1)( )( 1 1 *???????nj j mi ips zsK MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答? 4. 相角条件∠= 式中, 、分别代表所有开环零点、极点到根轨迹上某一点的向量相角之和。?????????? nj j mi ipszs 1 1)()()()(sHsG??????? nj j mi ik 11)12(????,2,1,0???k? i?? j? MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答 控制系统的根轨迹法分析 MATLAB 与控制系统仿真实践, 北京航空航天大学出版社, . 在线交流,有问必答 根轨迹及根轨迹法概述?以绘制根轨迹的基本规则为基础的图解法是获得系统根轨迹是很实用的工程方法。通过根轨迹可以清楚地反映如下的信息: