主堡塑堡堕堂皇.pdf

维普资讯
· · 主堡塑堡堕堂皇 复盘查 生旦箜鲞箜 塑 魇 �
������—������������������������������������，�����⋯ 。 �����
安 装 于人 腿 ，人 体 通 过 大 腿 髋 关 节 对 其 施 加 间 接 作 用 力 ，其 步�
态 的协 调 实 际 上 是 一个 复 杂 的 非 线 性 系 统 控 制 问 题 ，需 要 人 们�
差�� 。 �
一＼⋯ ， ，� �
进 行 系统 的研 究 。 一般 意 义 上 讲 ，���� 可 分 为 有 动 力 源 的 主�
动控 制 ����������������膝 关 节 和 无 动 力 源 的 被 动 控 制 ��������� �� 一 关节角度� ���
��������膝 关 节 ，但 也 有 人 把 用 微 机 对 关 节 力 矩 进 行 主 动 控 制�
图 � 膝 关 节 角 度 与 力 矩 关 系 曲线�
�包 括 主 动 力 或 阻 尼 力 �的 膝 关 节 称 为 主 动 控 制 。 本 文 把�
����划 分 主 动 和 被 动 控 制 膝 关 节 ，并 分 别进 行 综 述 。� 液压 ／气 压 ����的 研 究 最 早 可 追 溯 到 上 世 纪 ��年 代�】，�