32路舵机控制器.doc

miniUSB 32路舵机控制器
接口
1 、Mini USB接口
2、TTL串口跳线
3、比特率设置
4、对外5V供电接口
5、4路输入接口
6、舵机信号接口
7、舵机电源正极
8、舵机电源负极
9miniUSB 32路舵机控制器
接口
1 、Mini USB接口
2、TTL串口跳线
3、比特率设置
4、对外5V供电接口
5、4路输入接口
6、舵机信号接口
7、舵机电源正极
8、舵机电源负极
9、舵机供电
10、控制板电源
二、指令
1、舵机移动
指令格式： # <ch> P <pw> S <spd>... # <ch> P <pw> S <spd> T <time><cr>
<ch> =舵机号,范围 0 – 31(十进制).
<pw> =脉冲宽度(舵机位置) ,范围 500 - 2500. 单位 us(微秒)
<spd> =移动速率 每秒移动脉脉冲宽度 单位 us/s 针对一个舵机有效.
<time> =移动到指定位置 使用的毫秒数，对所有的舵机有效,最大值65535ms.
<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符
范例:
#5 P1600 S750 <cr> 注： <cr> 为ascii 13(回车)
移动舵机号5 到 脉宽 1600us 速率为 每秒改变脉宽750微秒
#5 P1600 #10 P750 T2500 <cr> 注： <cr> 为ascii 13(回车)
移动舵机号5 到 脉宽 1600us 移动舵机号10 到 脉宽 750us 使用时间为2500ms
无论前面舵机的位置是多少，5号和10号舵机 都将花2500ms移动到指定位置， 此时舵机的移动速度 依赖于前一个舵机位置和要移动到的位置决定， 5号 10号舵机将同时完成动作。
注： T 可以对前面所有舵机有效 除了有S参数的舵机号
#5 P1600 #10 P750 #12 P1700S500 T2500
12舵机看它以速率 500us/s实际使用时间确定
2、改变舵机相对位置
指令格式 ：# <ch>PO <offset value> … # <ch> PO <offset value> <cr> 注： <cr> 为ascii 13(回车)
<ch> =舵机号,范围 0 – 31(十进制).
<offset value> = 改变值 100, -100(负) 单位 微秒
<cr> =ASCII 13. (回车）, 指令结束符
范例:
#0PO100#1PO –100 <cr>
0号舵机在当前位置增加100us 1号舵机在当前的位置上减少100us (速度为全速)
3、32路io 输出
指令格式：# <ch><lvl> ... # <ch> <lvl><cr> 注： <cr> 为ascii 1