Copley驱动器用户指南.docx

Copley驱动器总结
驱动器简介
Xenus提供三种版本的驱动器
版本
支持的反馈类型
标准版本
正交编码器
-S版
模拟正弦/余弦编码器
-R版
无刷解析器
-S和-R版本可以从模拟正弦/余弦编码器和无刷解析器中模竖直的轴，受到一个恒定的重力作用，这个时候需要在电流指令中加一个偏移量。
限制
电流指令受到以下参数限制（可由用户设置）
限制
描述
峰值电流限制
驱动器在短时间内能产生的最大电流，这个值不能超过驱动器的额定峰值
电流值（即40A）
持续电流限制
驱动器能产生的最大的持续电流
12T时间限制
电机以最大电流运行的最大时间，超过此值必须减小电流到持续电流值，否则会产生错误
Ramp
电流指令的变化率
电流环输出
电流环的输出是一个指令，改变驱动器PWM输出级的占空比。
自动整定
P和I的值。
CME2提供一个电流环的自动整定功能，能够自动调整
速度模式和速度环
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速度环路图
速度环的限制模块接收一个速度指令，经过输入滤波器，输出一个经过限制的速度指令，这
个指令减去实际的速度，得到偏差信号，经过p,I调节，在经过一个数字滤波器，得到一个电流指令，输入到电流环当中。
输入
速度模式下，速度指令输入可以是：
.驱动器的模拟输入或者PWM输入
.CANopen,DeviceNet,orRS-232Serial.
.Copley虚拟运动控制程序
.驱动器内部函数发生器
在位置模式下，速度指令是由位置环产生的。
速度环限制
为了保护电机和机械系统，速度指令受到以下几个参数限制
描述
限制
速度限制
设置输入到速度环的最大速度指令值
加速度限制
设置最大加速度
减速度限制
设置最大减速度
FastStopRamp
当硬件禁用的时候指定速度环的减速度（软件禁用的时候，这个参数不使
用）如果设置了制动延时，那么电机在制动之前按照这个减速度减速。这
个参数仅用在速度模式当中，在位置模式，轨迹生成器控制电机的受控停
止。
*关于Faststopramp参数，有一个例外，如果发生一个non-latchederror,那么驱动器切换到
速度模式。
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上图显示了几个参数对速度指令的影响。
速度环增益也是两个，P和I
速度环指令和输出滤波器
速度环有两个数字滤波器，输入滤波器减小噪声信号，输出滤波器减少共振。
两个数字滤波器可以配置为：低通滤波器和用户自定义滤波器。
速度环输出
速度环的输出是电流指令，作为电流环的输入
位置模式和位置环
驱动器从CAN接口、串行总线或者虚拟运动控制程序接受位置指令。
当使用数字或模拟输入时，驱动器的内部轨迹生成器按照限制参数计算一个梯形轨迹出来。
当使用CAN总线，串行总线，或虚拟控制程序的时候，可以生成梯形曲线或者S型曲线。
轨迹生成器接受位置指令，实时更新运动曲线。
轨迹生成器的输出是一个瞬时的位置指令。同时会产生运动轨迹的速度和加速度，这些信号
经过位置环处理，得到一个速度指令，作为速度环的输入。
*如果把最大加速度设置为0的话，就可以把轨迹生成器旁路掉。
轨迹限制在位置模式，轨迹发生器应用以下几个参数，生成运动轨迹
限制
描述
最大速度
运动轨迹的最大速度
最大加速度
运动轨迹的最大加速度
最大减速度
运动轨迹的最大减速度
位置环输入
输入
描述
轨迹速度
轮廓的瞬时速度值，用来计算速度前馈值
轨迹加速度
轮廓的瞬时加/减速度值，用来计算加速度前
馈值
位置限制
轮廓的瞬时指令位置，减去实际的位置值，
得到一个偏差
位置环增益
增益
描述
Pp
位置划、比例
Vff
速度前馈
Aff
加速度前馈
增益倍数
位置环的输出乘以此值，然后输入到速度环
位置环反馈
单传感器：位置反馈来自电机上的编码器
双传感器：位置反馈来自负载上的编码器
*不管哪种情况，速度环的反馈都来自电机上的编码器
位置环输出
位置环的输出是一个速度指令，作为速度环的输入
模拟输入
驱动器可以由模拟电压信号驱动，在不同的模式下，驱动器将信