KIVA物流机器人使用说明书.docx

AGV使用说明书
2017年3月
目录
AGV系统构成04
了解AGV系统04
AGV系统工作过程04
控制台05
工控机05
AGV06
总体外观06
机械部分06
电气部分10
自动充电机15
通讯设备17
而定；
行程则受限于机构行程开关与举升导向机构的设定，；
其中执行内丝杆的旋转角度一方面由电机进行计算，另一方面由上定位传感器进行读
取，两者综合得出；
车体相对地面的世界坐标系，则由下定位传感器进行读取，综合里程计得出最终方位。


电气部分
AGV的电气构成主要有电源、车载充电连接器、控制器、伺服驱动器、
遥控器等，如所示。

电源：AGV采用48V锂电池电池组（）供电，并通过DC-DC
开关电源把48V电源转换为适合控制器、传感器等器件使用的24V。

车载充电连接器：用于AGV的在线充电，如（a）所示。车载充电连接器的两个活动触点
上端通过电缆与电池充电接线柱相连，并且活动触点内部安装有弹簧确保充电时能够与地
面充电连接器的触点紧密接触。地面充电连接器固定在地面，两个触点通过充电桩与充电
机的输出端相连。当AGV运行到充电站时，车载充电连接器自动与充电桩对接。一旦车载
充电连接器与地面充电连接器对接后，严禁对AGV进行旋转或侧移操作，否则会造成车载
充电连接器损坏。
(a)车载充电连接器
(b)地面充电连接器
控制器：AGV的控制器()包括主控制器T320_main_board和运动控制器
T320_control_board。T320_main_board对AGV各个器件数据进行综合分析和处理，是AGV的控制核心，板上资源有两个网口、一个音频功放口、一个串口、两个CAN接口、两个USB
接口。T320_control_board运动控制板，预留4路隔离电机驱动器控制接口、16路隔离输入
检测口、8路隔离输出、4路继电器等资源，可满足多种传感器及外设信号的输入输出需要。
T320_control_board和T320_control_board通过CAN总线通讯，高效准确的控制AGV运行。

遥控器：遥控器完成手动操作状态下的AGV行走控制。遥控器上功能按键的布局设置如所
示。，。

:手控盒功能键
按键
名称
功能
+
托盘举升
当AGV行驶至目的地后，按下此功能键，托盘进行举升，直至顶起物料架脱离地面。
-
托盘下降
当AGV放下物料架时，按下此功能键，托盘进行下降，直至将物料架置于地面。
/
托盘左转
按下此功能键，托盘执行左转命令。
*
托盘右转
按下此功能键，托盘执行右转命令。
0
屏蔽/开启激光防撞
按下此功能键一次，执行屏蔽激光防撞命令，再次按下，执行开启激光防撞命令。
Enter
打开/关闭充电开
按下此功能键一次，执行打开充电开关命令，可进行充电，再
关
次按下，执行关闭充电开关命令，表7JV已充好电。
:手控盒方向键
按键
名称
功能
8
前进方向键
在运动方式状态时，按住此键AGV前移；
2
后退方向键
在运动方式状态时，按住此键AGV后退；
7
左转方向键
按住此键AGV向左转。
9
右转方向键
按住此键AGV向右转。

AGV系统运行时自动充电机通过地面充电连接器自动为AGV充电，如所示，充
电机面板安装有LED显示仪表、指示灯、显示信息切换键。
。。


:充电机指示灯
按键/指示灯
名称
含义
信息键
可利用它查看充电信息，包含电流、电压、容量、时间、信息查询、故障等信息。
电流
此指示灯亮，表示当前数字显不器，显示的是电流信息。
电压
此指示灯亮，表示当前数字显不器，显示的是电压信息。
容量
此指示灯亮，表7K当前数字显7K器，显示的是电池容量信息。
时间
此指示灯亮，表7K当前数字显7K器，显示的是时间信息。
信息查询
此指示灯亮，表示当前数字显不器，显示的是信息查询。
故障
此指示灯亮，表示当前数字显不器，显示的是故障信息。
充电开关开启
此指示灯亮，表7K已开启充电开关。
充电进度
此指示灯凫，表示已充电80%。
电量充满
此指示灯