AGV路径规划设计(共52页).docx

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安徽工业大学
毕业设计(论文)任务书process of the AGVs. Secondly, based on the construction of electronic map, the paper studies the path planning optimization technology of single AGV and improves the Dijkstra algorithm, so as to realize single AGV path planning. Then aimed at the collision less path planning problem of more than one AGV, the paper adopts path planning algorithm combined with time window theory, puts forward the concept of buffer time window and reduces the influence of various factors upon the algorithm in order to keep the stability and continuity of the algorithm during the operation process, as thus realize the collision less path planning of more than one AGV. Finally, the C programming language code was written and the Dijkstra algorithm operational procedure of single AGV path planning in lab was realized.
Keywords: AGV；path planning；Dijkstra algorithm；Time window method；Buffer time window
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引言
随着工厂生产和物流自动化的显著提高，传统制造业的生产和物料运输方式发生了天翻地覆的变化，从20世纪末，现代制造业就已经迈入自动化、智能化和个性化的崭新时代。柔性制造系统（FMS，Flexible Manufacture System）和立体化智能仓库（SW：Stereoscopic Warehouse）等先进的科学技术在生产制造产业中得到越来越多的广泛应用[1]。我们都知道，生产物流系统技术是先进制造技术中的重要组成部分，随着计算机科学和自动化技术的广泛应用，它已从原来简单的物料搬运发展到现代物流自动化系统，物流管理系统也从原来的简单方式迅速向自动化管理演变，使得物流系统自动化水平得到显著提高。
根据相关文献显示：在整个生产制造过程中，仅仅有20％的成本时间是用于加工和制造，剩余的大部分的80％都用于储存、装卸、等待加工和输送[2]。我国的大多数制造企业属于劳动密集型，也就是主要依靠劳动力来生产制造，然而现在中国劳动力成本在持续增长，中国廉价劳动力的优势已不复存在。因此现在多数企业对于自动化的要求也是越来越高。在这种情况下，AGVs（Automated Guided Vehicle