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Hawking模块化中型机器人
功能，即一个通用的 Hawking 中型机器人底盘可以安装消毒
面发挥着越来越重要的作用。我们团队基于时代发展与市场 套件、运输套件等模块。通过简单拆卸即可快速更换功能模块，
需求，开发了 Hawking 模块化中型机器人。不同于传统的通 实现一车多用。产品软件采用平台式设计，以 ROS 机器人操
用型机器人，模块化设计增强了机器人的可扩展性和多功能 作系统为基础进行开发，充分利用 ROS 的可扩展性和多模块
性，用户可根据需要进行简单的拆卸安装更换机器人的使用 性，通过对各功能模块的功能包进行开发、封装，可直接加
功能，解决了机器人功能单一等问题。 入已有软件系统，方便用户进行新功能软件的扩展。
Hawking 模块化中型机器人具有自主导航无人消毒车、 2D 激光 SLAM 算法基于开源算法框架 cartographer，精
全自主无人物流运输车和自主空气净化车功能模块，可用于办 度较高，成本较低。相比 gmapping 算法，该算法不依赖里程
公室、医院、餐厅等场所的日常消毒、物品运送和空气净化。 计信息 ；相比 hector_slam 算法，该算法不依赖激光雷达。团
2 技术原理 队将基于模型的方法和基于线性的方法结合，应用于激光数据
产品以四轮自主全向平台为基础，采用模块化处理，搭 预处理阶段的里程计标定，提高了数据质量与 slam 算法的精度。
载消毒雾化器、消毒紫外灯模块或多层货物架模块，实现无 建立机器人底盘传递函数，对系统响应做出精确控制，
人区域的消毒或货物运输。该机器人装配有激光雷达进行导 同时在里程计中将姿态融合滤波后的信息加入系统的反馈中，
航，可实现精准的点对点存
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