基于激光SLAM的运动畸变校正算法研究 张凡.pdf

76 基于激光 SLAM 的运动畸变校正算法研究
能直接用于算法的开发和使用中。 （q0 sin（（1－μ）Ω）＋q1 sin（μΩ）
Slerp（q0 ，q1 ，μ）＝ （1）
针对这个问题，本文设计实现了畸变矫正算法，提取环境中 sin（Ω）
里程计和 IMU 的数据，通过球面线性插值，对运动畸变进行补 单位四元数形式：
－1
偿。 仿真实验测试结果表明该设计实现方案的有效性和可行性。 Slerp（q0 ，q1 ，μ）＝q0 （q0 q1 ）μ （2）
1 畸变矫正算法理论 1．3 矫正算法的流程
1．1 里程计和 IMU 在算法中的应用 里程计和 IMU 对运动畸变进行矫正，从环境中获取里程计
机器人相对定位的传感器， 为机器人计算出当前情况下位 数据和 IMU 数据，得到机器人的位移和角度。 同时获取到激光
置姿态的信息。 移动机器人的机械机构和运动模式决定了移动 雷达的数据，利用里程计数据和 IMU 数据进行补偿［2］。
机器人里程计模型。 已知的数据有：
里程计的计算过程是一个相对的过程。 相对于原点，在此基 1）当前点云数据帧的起始的时间和结束的时间 ts、te；
础上进行累加对于速度的积分或者加速度的积分。 根据双轮差速 2）在一帧中两条激光光束之