机器人智能焊接技术分析.docx

中以仿真动画形式呈现出来，然后对机械手手臂进行控制、运动正反解分析，在实际运行中环境中遇到的抗干扰和避让问题进行运动仿真模拟。设计模型通过ANSYS等分析软件在力学、光学、电磁学、流体学等环境中分析，达到最实用，最可靠的设计，通过这种方法可以很好地解决遇到的问题。。按照常规设计进行，机器人智能装备是一台机器人系统或工作站，包括焊接电源，机器人控制柜，焊接机器人本体及焊接夹具等。通常工人操作中只对焊接夹具及变位机、焊接机器人和弧焊电源集成，才能发挥其更好的作用。当焊接设备具有多个焊接机器人时，多套系统进行集成，如何做好多套机器人合作，使用多套设备协调控制技术。。机器人智能装备焊接设备使用焊缝实时跟踪技术，保证良好的焊接质量。焊缝的实时跟踪受设备、环境、温度、材料等诸多因素影响。焊接在不同的环境等诸多因素中进行时，焊接参数就要跟着变化，应力的变化，会使焊缝发生偏离，就会出现质量缺陷等严重情况发生。焊缝质量实时检测，随时对焊接参数及路径进行调整，才能保证焊缝质量。要想实现焊缝实时跟踪技术，必须实现焊缝跟踪控制理论与方法和传感器技术。（1）焊缝跟踪控制理论与方法。使用焊缝跟踪控制技术，常用的控制理论与方法有以下几种。①焊接过程中，在焊接轨迹方向上，焊枪相对工件按照每移动固定的距离，就完成一次调整，或者说，每移动固定的距离，控制器向传感系统发出一次位置指令，焊枪依据系统给定的相对位置进行移动，进行焊接作业。②在焊接过程中，以固定的时间间隔控制器向控制系统发送位置请求的指令，焊枪依据系统给定的相对位置进行移动，从而进行焊接作业。③焊接过程中，在焊接速度方向上，提前确定焊缝线路，传感器对焊缝前段（未开始焊接）进行跟踪，向控制系统发送位置请求指令，焊枪依据系统给定的相对位置进行移动，进行焊接作业。以上几种控制理论直接关系到焊缝自动跟踪技术的关键，所有这些焊缝自动跟踪技术都离不开传感器进行实时传输数据，数据指令传输到控制系统，控制系统分析处理后，随时发送位置指令，依据位置请求指令进行下一步动作。（2）传感器技术。传感器技术不断飞速发展，在原有传感器上突飞猛进，出现一代又一代的智能传感器。在机器人智能装备焊接设备中使用广泛，为智能化设备研究起重要的推动作用。在智能装备焊接设备中长使用电弧传感器及光传感器，然而两种的原理各有不同。电弧传感器的原理是从焊弧中获得相应焊缝偏差信息的，不添加外设装置设备，使用方便，成本较低，实时性良好等优点。然而光传感器中多使用视觉识别，是传统的光传感器与图形识别及处理系统综合集成的现代先进生产技术，有效的提高了智能焊接装备的适应能力及产量和质量的提高。①路径规划及编程仿真技术。利用计算机进行图形建模，依据现场设定焊接作业的工作环境，采用动画仿真模式进行焊接路径规划，通过机器人智能焊接装备设置对相应的规划路径信息进行分析，利用规划路径的算法进行科学的分析，结合仿真技术，得出详细的焊缝规划路径。设置焊接材料，焊丝数据，焊接任务等参数，通过计算算法分析得出焊接程序，