CAN总线的工作原理.docx

CAN息、线的特点和优点
CAN总线的特点和优点；
(1)多主控制
在总线空闲时，所有的单兀都可开始发送消息(多主控制)。最先访I可总线
的单元可获得发送权(CSMA/CA)多个单元同时开始发送时，发送高优先级
D消息的单元可获得CAN息、线的特点和优点
CAN总线的特点和优点；
(1)多主控制
在总线空闲时，所有的单兀都可开始发送消息(多主控制)。最先访I可总线
的单元可获得发送权(CSMA/CA)多个单元同时开始发送时，发送高优先级
D消息的单元可获得发送权。
⑵消息的发送
在CANW、议中，所有的消息都以固定的格式发送。总线空闲时，所有与总
线相连的单元都可以开始发送新消息。两个以上的单元同时开始发送消息时，
根据标识符(D)决定优先级。两个以上的单元同时开始发送消息时，对各消
息ID的每个位进行逐个仲裁比较。仲裁获胜(被判定为优先级最高)的单元可
继续发送消息，仲裁失利的单元则立刻停止发送而进行接收工作。
系统的柔软性
与总线相连的单元没有类似于“地址”的信息。因此在总线上增加单元时，
连接在总线上的其它单元的软硬件及应用层都不需要改变。
通信速度
根据整个网络的规模，可设定适合的通信速度。在同一网络中，所有单元
必须设定成统一的通信速度。即使有一个单元的通信速度与其它的不一样，此
单元也会输出错误信号，妨碍整个网络的通信。不同网络问则可以有不同的通
信速度。
1CAN总线系统任意两节点间的最大距离
位速率bps
最大距离/m
101000
130500
270250
530125
620100
130050
330020
670010
100005
CAN总线上任意两节点之间的通信距离与其位速率有关，表2—1列举了相
关数据。
（5）远程数据请求可通过发送“请求帧”请求其他单元发送数据。
（6）错误检测功能•错误通知功能•错误恢复功能
所有的单元都可以检测错误（错误检测功能）。检测出错误的单元会立即同
时通知其他所有单元（错误通知功能）。正在发送消息的单元一旦检测出错误，
会强制结束当前的发送。强制结束发送的单元会不断反复地重新发送此消息直
到成功发送为止（错误恢复功能）。
（7）故障封闭
CANm以判断出错误的类型是总线上暂时的数据错误（如外部噪声等）还
是持续的数据错误（如单元内部故障、驱动器故障、断线等）。由此功能，当
线上发生持续数据错误时，可将引起此故障的单元从总线上隔离出去。
(8)连接
CAN总线是可同时连接多个单元的总线。可连接的单元总数理论上是没有
限制