机创说明书.doc

机械创新设计
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机械创新设计说明书
班 级：机电09-2
姓 名：彭加鹏 200931060
徐忠坚 200931045
陈佳杰200931051
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指导老师：吴卫峰
水陆两栖水葫芦清扫车
蜗杆
a
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设计内容
设计结果
结构及原理



图1 螺杆驱动河道清理车上部分模型
图1蜗杆驱动河道清理车模型
主要组成：1双斗机械爪、2蜗杆驱动四杆机构、
3底盘蜗轮机构
主要动力源：马达M1、M2和M3
结合图1 说明如下：
各活动机械杆之间采用铰链连接，实现了机械臂的自由运动。组成部分1是双斗机械爪，由马达M1驱动，由齿轮传递运动，实现双斗机械爪的张与放；组成部分2是蜗杆驱动四杆机构，由马达M2驱动。主要由蜗杆传递运动，来实现该四杆机构的上、下、前、后的运动；组成部分3是底盘

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设计内容
设计结果
结构及原理

蜗轮机构，由马达M3驱动。由蜗轮的转动，来实现整个机械臂的转动。此功能是用来实现，抓取工作位和投放工作位的相互转换 。
图2双斗机械爪模型
双斗机械爪夹紧与张开的工作位，由二限位开关控制。
图3底盘蜗轮机构模型
底盘蜗轮机构的二个工作位，由二限位开关控制。

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5、主要结构的详细模型与运动分析
设计内容
设计结果
结构及原理

图3蜗杆驱动四杆机构模型
蜗杆四杆机构原理分析：
当马达M2转动时，长蜗杆Z就会被驱动，于是驱动块4就在蜗杆上来回运动，从而实现机械臂的运动。机械臂的上升高度由机械杆Y的长度决定，机械臂的伸长长度由机械臂X决定。＆是X与Y的夹角，则机械臂是常量A=COS〔＆〕*Y，且始终小于X的长度。由于机械臂运动时，蜗杆也会跟着运动，于是马达M2也会运动，因此马达M2与机架的连接方式应是铰链连接。
机械臂上升和下降的工作位，分别由限位开关1和2控制。

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1〕机械臂常量A确实定
1
A=COS(＆)*Y
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设计结果
设计内容
编程及分析

主程序的设计：
M2l为机械臂下降子程序，，M2H为机械臂上升子程序，M1FANG为双斗机械爪张开子程序。
蜗杆驱动河道清理车的每个工作位置，由六个限位开关来控制。每个工作位由马达M1、M2和M3来驱动。
6、相关程序的设计


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编程及分析
设计内容
设计结果
机械爪夹紧子程序：
机械爪张开子程序：

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设计结果
编程及分析
设计内容

机械臂上升子程序：
机械臂下降子程序：

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设计内容
设计结果
方案分析

虽然本设计的设计目的是打捞水葫芦，但它还可以广泛地运用于河道的拓宽与垃圾的清理，具有广泛的应用前景。
方案小结
这个方案，是我们小组三人一起讨论出来的。我