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机械手结构设计
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四川大学锦城学院文献综述
机械手结构设计与应用
Manipulator小, 运行精度高, , 采用同步带传动, 结构紧凑, , 通过导线连接至大臂、小臂及手腕的驱动电机能, 合理利用空间.。大臂长220mm, 小臂长180mm, 各关节的回转角度范围：
腰关节±90°，
肘关节±45°
肩关节﹣180°~－60°, 腕关节±90°.臂体采用铝合金加工, 质量轻, 强度刚度大, , 质量较大, 在机械手工作期间, 能保持良好的稳定性.
（二）.主要部件分析与设计
通过UG建模, 模拟装配, 并通过ADAMS软件进行运动学分析, .。











机械手转座设计的关键在于, 使其既能够稳定支撑上面的大臂、小臂和手抓,, 转座结构设计, , 支撑上面的大小臂及驱动电机, 3 阶轴, , 有一定刚度和强度, , , 为增加其刚度, 用一U型铝板将两片铝板连接, , 薄壁圆筒两端分别有端盖,里面安装有一个小步进电机, 从腕部输出以驱动手腕转动, 圆筒肘关节附近开有小孔, , 独立结构,
上面研究了机械手的结构原理, 要使机械手完成指定任务, 则需驱动其运动, 使其按照任务要求执行控制程序, , 采用电机提供驱动力矩, 、步距角、保持转矩和额定电流等, 根据需要, 在初步选型时, 主要考虑保持转矩, , 需要克服驱动机构的摩擦转矩、, 相对于负载转矩及负载惯量启动转矩, 摩擦转矩要小得多, , 驱动转矩只克服负载惯量启动转矩,对于肩关节和肘关节驱动, 、肩关节、肘关节和腕关节的电机型号分别为42HS0










2、57HS0
9、57HS04 和28HS02, 这些电机都是两相四线或八线, 不能像直流电机那样在常规状态进行控制, 需选择与之相匹配的驱动器, 电机型号确定后, 厂家会给出相应的驱动器型号,
通常的传动方式有齿轮传动、带传动和链传动等, 由于肘关节驱动力矩需要远距离传输, 不适合齿轮传动, 而链传动又有噪声大等缺点, , 与摩擦型带传动相比, 同步带传动兼有带传动、, 啮合传动, 工作时无滑动;传动效率高, 高于101%, 节能效果明显; 不需依靠摩擦传动, 预紧张力小, 对轴和轴承的作用力小, 带轮直径小, 所占空间小,
4 重量轻, 结构紧凑, 传动平稳,动态特性良好, 能吸振, ：驱动电机和机械臂分别置于转座中心两旁, 利于转座受力