直角坐标机器人说明书.docx

中南大学直角坐标机器人
用户手册
目录
第一章概述
一、机械部分
二、驱动部分
三、控制系统
第二章设备操作流程
一、设备操作流程
二、常用人机界面说明
第三章驱动器参数设置及报警显示
一、驱动器参数设置
二、报的通用控制器。其特点是结构紧凑， 集成了开关量控制、模拟量控制、高速计数与脉冲输出等功能于一身，指令丰 富，引用功能块的编程方式使编程更加简便。
可编程序控制器的特点：
、应用简便
1）应用灵活、安装简便
标准的积木式硬件结构与模块化的软件设计，使PLC不仅适应大小不同、
功能繁杂的控制要求，而且适应工艺流程变化较多的场合。它的安装和现场接
线简便，可按积木方式
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扩充和删减其系统规模，组合成灵活的控制系统。
2）编程简化
PLC采用电气操作人员习惯的梯形图形式编程，直观易懂。因此，不仅程序 开发速度快，而且程序的可读性强，软件维护方便。为了简化编程工作，PLC#
编程工作主要集中到了设计思想的本身而不是如何实现设计思想，最新设计的
PLC还针对具体问题设计了步进顺控指令、流程图指令等指令系统，大大加快了 系统开发速度。
3）操作方便，维修容易
工程师编好的程序十分清晰直观，只要看好操作说明书，操作人员经短期
培训就可以使用。另外，PLC具有完善的监视和诊断功能，对其内部工作状态、 通信状态、 I/O 点状态和异常状态等均有明显的提示，使维修人员能及时、准确
地判断故障点，迅速替换故障模块或插件，恢复生产。
.可靠性高
PLC的可靠性高，主要是因为它在硬件及软件两方面都采取了严格的措施。
．抗电磁干扰性能好，环境适应性强
Q系列PLC是按直接应用于工业环境而设计的产品在规定的机械振动、冲 击以及额定的电源电压与频率变化、电源瞬时中断、电源电压降低等因素作用 下，均能正常工作。因此可直接安装在工业现场，不必采取另外的特殊措施。
另外由于其结构精巧，所以耐热、防潮、抗震等性能也很好。
．功能完善
PLC的基本功能包括逻辑运算、定时、计数、数制换算、数值计算，步进控 制等。其扩展功能还有A/D、 D/A 转换、 PID 闭环回路控制、高速计数、通信联
网、中断控制及特殊功能函数运算等功能，可以通过上位机进行显示、报警、 记录、人机对话，使控制水平大大提高。
．成熟的工控网络体系，通信便捷，易于远程实时监控
随着计算机网络通信技术的成熟发展，以及工业控制的实际需要，近年来 工控网络通信技术得到了大量应用。
3）触摸屏
人机界面是在操作人员和机器设备之间做双向沟通的桥梁，用户可以自由
的组合文字、按钮、图形、数字等来处理或监控管理及应付随时可能变化信息 的多功能显示屏幕。
随着机械设备的飞速发展，以往的操作界面需由熟练的操作员才能操作，
而且操作困难，不易掌握，无法提高工作效率。
但是使用人机界面能够明确指示并告知操作员机器设备目前的状况，使操
作变的简单生动，并且可以减少操作上的失误，即使是新手也可以很轻松的操
作整个机器设备。使用人机界面还可以使机器的配线标准化、简单化同时也能
减少PLC空制器所需的I/O点数，降低生产的成本。同时由于面板控制的小型化 及高性能，相对的提高了整套设备的附加价值，有了广泛的应用。
触摸屏作为一种新型的人机界面，从一出现就受到关注，它的简单易用，
强大的功能及优异的稳定性使它非常适合用于工业环境，甚至可以用于日常生
活之中，应用非常广泛，比如：自动化移载机设备，天车升降控制，生产线监
控等，甚至可用于智能大厦管理、会议室声光控制、温度调整。
随着科技的飞速发展，越来越多的机器与现场操作都趋向于使用人机界
面，PLC控制器强大的功能及复杂的数据处理也呼唤一种功能与之匹配而操作又 简便的人机的出现，触摸屏的应运而生无疑是21 世纪自动化领域里的一个巨大
的革新。
GT1575-VTB既列触摸屏是专门面向PLC应用的，它不同于一些简单的仪 表式或其它的一些简单的控制PLC的设备其功能非常强大，使用非常方便，非
常适合现代工业越来越庞大的工作量及功能的需求，日益成为现代工业必不可 少的设备之一。
第二章设备操作流程
BAHR码垛机器人是专业设备，要求必须具有专业知识的人员才能进行操 作，这些专业知识主要包括：伺服运动控制、PLC控制及编程、机械传动、电器
控制、电工基础等。
一、设备操作流程
一 ）、正常工作时：
、当主电控柜供电后，分别按系统供电按钮与伺服驱动器供电按钮，使码 垛设备处于工作状态。
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2、供电后触摸屏处于显示状态，显示设备状态信息如：限位指示、原点指
示、运行方式、伺服电机工作情况。
3、进入操作界面，按下搜索原点按钮。
4 、各轴运动导轨分