燕山大学：大学生创新性实验计划.ppt

燕山大学：大学生创新性实验计划
课题名称：一种新型3-5R并联微动机器人
所在学院：机械工程学院
学生姓名：孙龙庆 戚炜 霍杰
指导教师：李仕华 马筱聪
项目研究创新点与特色 0H ;P1口清零

mov DPH,#7CH ;8255工作方式
mov A,#80H
movx DPTR,A

mov DPH,#3CH ;8255PB口清零
mov A,#00H
movx DPTR,A
read: mov c, ;是否按下START按钮
jnc act
sjmp read
act:
mov R0,#80H ;输入幅值电压，从#01H到#0FFH,(最大为#00H,还未
;考虑)
mov R1,#10H ;输入步长，根据 电压^2(v^2)×频率(Hz)×负
;载（uF）=50000 计算
mov P1,#00H ;P1口清零
mov DPH,#3CH ;8255PB口清零
mov A,#00H
movx DPTR,A
;电压由零直线上升
loop0: nop
nop
nop
nop
nop
nop
nop
loop1: call OutDAC
add A,R1
movx DPTR,A ;写PB口
jnz loop0
inc P1 ;写P1口
mov A,R0
cjne A,P1,Continue
jmp Over
Continue:
mov A,#00H
jmp loop1
Over: mov A,#00H
call OutDAC
nop
nop
nop
nop

mov c, ;是否按下 “卸载” 按钮
jc loop1
主控方案1
;电压由幅值直线下降到零
loop2: dec P1
loop3:
clr c
subb A,R1
movx DPTR,A
nop
nop
nop
call OutDAC
jz loop4
nop
jmp loop3

loop4:
cjne P1,#00H,loop2


call OutDAC
jmp start

;输出DAC子程序

OutDAC:
;push ACC ;保护A和DPH
push DPH ;2周期

mov DPH,#80H ;产生DACA写信号，4周期
movx DPTR,A

mov DPH,#88H ;产生DACB写信号
movx DPTR,A

mov DPH,#90H ;产生DACC写信号
movx DPTR,A

setb