开封市技师学院开封市技师学院毕业设计题目: 西门子 PLC 在五轴搬运机器人的应用院系: 电气工程系班级: 10 技自动化 2班姓名: 彩修彪学号: 103226 2014 年4月开封市技师学院 1 摘要现代计算机技术的产业革命,将世界经济从资本经济带入到知识经济时代。在电子世界领域,从20世纪中的无线电时代也进入到 21世纪以计算机技术为中心的智能化现代电子系统时代。而机械手控制系统则逐步发展为与计算机互联, 使机械手控制系统更加智能化,操作更加简单方便。五轴机器人(机械手)是指能够自动抓取、操作的装置,多用于自动生产线、自动机的上下料、数控设备的自动换刀装置中。机械手一般由执行系统、驱动系统、控制系统和人工智能系统组成,主要完成移动、转动、抓取等动作。由于气压技术是以压缩空气为介质,以气源为动力的能源传递技术,其工作可靠性高、使用寿命长、对环境没有污染,所以在机械手的驱动系统中常采用气压技术。控制系统是五轴机器人(机械手)的指挥系统,他通过控制驱动系统,让执行器按照规定的要求进行工作,并检测其正确与否。可编程控制器( PLC )是一种数字运算操作的电子系统,它将逻辑运算、顺序控制、时序、计数、算术运算等控制程序,用指令形式存放在储存器中,并通过数字式、模拟式的输入和输出, 控制各种机械或生产过程。与继电器控制线路相比, PLC 具有可靠性高、抗干扰能力强;变成简单、使用方便;设计、安装容易,维护工作量少;功能完善、通用性强;体积小、能耗低等特点。因此,机械手控制系统越来越多的由可编程控制器(即 PLC )来实现。本文以柔控系统中的五轴机器人的程序设计为例,充分利用气动与 PLC 技术的特点,实现自动化控制。并给出了对应的 I/O 分配表,和 PLC 的外部接线图。关键词: 机械手,自动化, PLC ,步进电机开封市技师学院 2 目录摘要................................................................................................................... 1 目录.................................................................................................................... 2 第1章引言........................................................................................................ 3 五轴机器人( 机械手)与PLC 的描述......................................................... 3 五轴机器人( 机械手)与PLC 在国内外的现状......................................... 4 国外现状............................................................................................................... 4 国内现状............................................................................................................... 4 课题研究的内容、目标以及可行性.............................................................. 5 .1 研究内容................................................................................................. 5 .2 研究目标................................................................................................. 5 .3 可行性分析............................................................................................. 5 第2章 PLC 、气动、步进电机及驱动器的介绍...........................
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