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毕业设计说明书25539图书分类号: 密级: 毕业设计( 论文) 小型零件装配机械手设计 THE DESIGN OF A SMALL PART ASSEMBLY MANIPULATOR 学生姓名缪子磊学院名称机电工程学院专业名称机械设计制造及其自动化指导教师张佐营 2011 年 5月 27日徐州工程学院毕业设计( 论文) I 徐州工程学院学位论文原创性声明本人郑重声明: 所呈交的学位论文, 是本人在导师的指导下, 独立进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用或参考的内容外,本论文不含任何其他个人或集体已经发表或撰写过的作品或成果。对本文的研究做出重要贡献的个人和集体,均已在文中以明确方式标注。本人完全意识到本声明的法律结果由本人承担。论文作者签名: 日期: 年月日徐州工程学院学位论文版权协议书本人完全了解徐州工程学院关于收集、保存、使用学位论文的规定,即: 本校学生在学习期间所完成的学位论文的知识产权归徐州工程学院所拥有。徐州工程学院有权保留并向国家有关部门或机构送交学位论文的纸本复印件和电子文档拷贝,允许论文被查阅和借阅。徐州工程学院可以公布学位论文的全部或部分内容,可以将本学位论文的全部或部分内容提交至各类数据库进行发布和检索,可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。论文作者签名: 导师签名: 日期: 年月日日期: 年月日徐州工程学院毕业设计( 论文) I 摘要科学发展观为我国工程技术的发展开辟了广阔道路,而机械手作为一种高科技自动化生产设备,已经广泛应用于国民经济的各个领域。本文简要介绍了机械手的概念,机械手的组成和分类,机械手的自由度和坐标形式及国内外的发展状况。本课题设计的小型零件装配机械手,主要包括机械手的总体方案设计、机械手的机械结构设计以及驱动、控制系统设计等,实现了机械手的三自由度运动:X、Y轴的移动以及 X轴的旋转。设计中选用滚珠丝杠来实现 X、Y方向的直线运动,采用步进电机进行驱动, 同时采用步进电机实现 X轴的旋转。机械手直接采用电磁吸盘抓取工件。设计的机械手结构简单,便于操作。在单片机的控制下,完成预定的装配任务。关键词机械手;三自由度;滚珠丝杠;单片机徐州工程学院毕业设计( 论文) II Abstract Scientific concept of development of engineering technology has opened upa broad road, while the robot asa high-tech automated production equipment, has been widely used in various fields of national economy . At first, the paper introduces the conception of the manipulator, position of the manipulator and its classification , the free-degree , the form of coordinate and the information of the development briefly . the mechanical structure design ,the drive ,the control system design and soon, realiz e three degrees of freedom movement of the manipulator: the X and Y axis movement and the X axis rotation. The d esign chooses the ball screw to realize the linear motion in the X and Y direction ,to drive by the stepping motor, and realize the X axis rotation with the stepping motor. The m anipulator grab s workpiece directly by electro ic chuch. The manipulator has simple structure and it is easy to operat nder the control of the processor, plete assembly task by itself . Keywords Manipulator Three Degrees of Freedom Ball screw SCM 徐州工程学院毕业设计( 论文) I 目