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设计说明书28033我国科学家对机器人的定义: 机器人是一种自动化的机器, 所不同的是这种机器人具备一些与人或生物相似的智能能力, 如感知能力、规化能力、动作能力、和协同能力, 是一种具有高度灵活性的自动化机器。机器人具有的三大特征:(1 )拟人功能( 2 )可编程( 3 )通用性智能机器人、程序机器人结构特点:1 、其机械臂是的杆件和关节是采用串联方式进行连接(开链式)的。 2 、每个机械臂的关节为单自由主动运动副,即每二个关节均由一个驱动器来驱动。 3 、机械臂做成了关节坐标型的 4、关节坐标型机器人由立柱( 这里说的是主架)、大臂和小臂组成。其具有拟人的机械结构, 即大臂与立柱构成肩关节, 大臂与小臂构成肘关节。具有 3 个转动关节( 3R ), 可进一步分为 1 个转动关节和 2 个俯仰关节, 作业范围为空心球体状。此类机器人的特点: 作业范围大,动作灵活。缺点:运动直观性差,要得至高定位精度困难机器人的技术参数:1、自由度一个臂上边有 3 个自由度, 一共有 12 个自由度。 2、可跨越最大限障碍物: 3、可实现原地左转、右转。没有了转弯半径,与轮式相比,转弯更为灵活。实现在了梯度调 2 度、 5 度、 10 度、 20 度。 4、行走速度,步间距大小 5、承载能力,承载能力的安全系数可取在 ~ 之间。整个机器人采用电气驱动, 利用电动机直接来驱动执行机构, 其所用能源简单, 机构速度变化范围大, 效率高, 速度和位置精度都很高, 且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。四足步行街机构比两足步行机构承载能力强、稳定性好, 其结构也比六足、八足步行机器人简单。四足步行机构在行走时机体首先要保证静态稳定, 因此, 其在运动的任一时刻至少应有 3 条腿与地面接触, 以支撑机体, 且机体的重惊讶必须落在三足支撑点构成的三角形区域内。在行走的时候,机体相对地面始终向前运动,重心始终在移动。正运动学求解(1 )建立 D-H 坐标系(2 )确定各连杆的 D-H 参数(3) 求出两杆之间的位姿矩阵 T i T1=[cos(m1),0,sin(m1),0;sin(m1),0,-cos(m1),0;0,1,0,0;0,0,0,1] T2=[cos(m2),0,sin(m2),105*cos(m2);sin(m2),0,-cos(m2),105*sin(m2);0,1,0,0;0,0,0,1] T3=[cos(m3),-sin(m3),0,180*cos(m3);sin(m3),cos(m3),0,180*sin(m3);0,0,1,0;0,0,0,1] (4) 求机器人的运动方程式中: nx=sin(m1)*sin(m3) + cos(m1)*cos(m2)*cos(m3) ny=cos(m2)*cos(m3)*sin(m1) - cos(m1)*sin(m3) nz=cos(m3)*sin(m2) ox=cos(m3)*sin(m1) - cos(m1)*cos(m2)*sin(m3) oy=- cos(m1)*cos(m3) - cos(m2)*sin(m1)*sin(m3) oz=-sin(m2)*sin(m3) ax= cos(m1)*sin(m2) ay=sin(m1)*sin(m2) az=-cos(m2) p x= 105*cos(m1)*cos(m2)