机械手设计汇总.doc

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绪论

随着工业自动化程度的提高，工业现场的很多易燃、易爆等高危及重体力劳动场合便于设计制造，又便于跟换工件，扩大了应用围。
机械手的种类，;按适用围可以分为专用机械手和通用机械手两种；按运动轨迹可以分为点位控制和连续轨迹控制机械手等。

本课题将要完成的主要任务如下：
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(1)选取适宜的曲轴，并确定其特征参数；
(2)选取机械手的坐标型式和自由度；
(3)设计出机械手的各执行机构，包括：手部、手腕、手臂等部件的设计；
(4)液压传动系统的设计。本课题将设计出机械手的液压传动系统，包括液动元器件的选取，液动回路的设计；

工业机械手是工业机器人的执行系统，由执行机构、驱动机构和控制机构三局部组成，是抓取工件、进展操作及各种运动的机械部件。
(一)执行机构
包括手部 、手腕、手臂和立柱等部件，有的还增设行走机构。
手部
手部装在操作机手腕的前端，它是操作机直接执行工作的装置。由于与物件接触的形式不同，可分为夹持式和吸附式手部。
夹持式手部由手指(或手爪)和传力机构所构成。手指是与物件直接接触的构件，常用的手指运动形式有回转型和平移型。回转型手指构造简单，制造容易，故应用较广泛。平移型应用较少，其原因是构造比拟复杂，但平移型手指夹持圆形零件时，工件直径变化不影响其轴心的位置，因此适宜夹持直径变化围大的工件。
手指构造取决于被抓取物件的外表形状、被抓部位(是外廓或是孔)和物件的重量及尺寸。常用的指形有平面的、V形面的和曲面的:手指有外夹式和撑式;指数有双指式、多指式和双手双指式等。
而传力机构则通过手指产生夹紧力来完成夹放物件的任务。传力机构型式较多，常用的有:滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜面杠杆式、齿轮齿条式、丝杠螺母弹簧式和重力式等。
吸附式手部主要由吸盘等构成，它是靠吸附力(如吸盘形成负压或产生电磁力)吸附物件，相应的吸附式手部有负压吸盘和电磁盘两类。
对于轻小片状零件、光滑薄板材料等，通常用负压吸盘吸料。造成负压的方式有气流负压式和真空泵式。
对于导磁性的环类和带孔的盘类零件，以及有网孔状的板料等，通常用电磁吸盘吸料。电磁吸盘的吸力由直流电磁铁和交流电磁铁产生。
用负压吸盘和电磁吸盘吸料，其吸盘的形状、数量、吸附力大小，根据被吸附的物件形状、尺寸和重量大小而定。
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此外，根据特殊需要，手部还有勺式(如浇铸机械手的浇包局部)、托式(如冷齿轮机床上下料机械手的手部)等型式.
2、手腕
是连接手部和手臂的部件，并可用来调整被抓取物件的方位。
3、手臂
手臂是支承被抓物件、手部、手腕的重要部件。手臂的作用是带动手指去抓取物件，并按预定要求将其搬运到指定的位置.
工业机械手的手臂通常由驱动手臂运动的部件(如油缸、气缸、齿轮齿条机构、连杆机构、螺旋机构和凸轮机构等)与驱动源(如液压、气压或电机等)相配合，以实现手臂的各种运动。
手臂在进展伸缩或升降运动时，为了防止绕其轴线的转动，都需要有导向装
置，以保证手指按正确方向运动。此外，导向装置还能承当手臂所受的弯曲力矩和扭转力矩以及手臂回转运动时在启动、制动瞬间产生的惯性力矩，使运动部件
受力状态简单。
导向装置构造形式，常用的有:单圆柱、双圆柱、四圆柱和V形槽、燕尾槽等导向型式。
4、立柱
立柱是支承手臂的部件，立柱也可以是手臂的一局部，手臂的回转运动和升降(或俯仰)运动均与立柱有密切的联系。机械手的立往通常为固定不动的，但因工作需要，有时也可作横向移动，即称为可移式立柱。
5、机座
机座是机械手的根底局部，机械手执行机构的各部件和驱动系统均安装于机
座上，故起支撑和连接的作用。
(二)驱动系统
驱动系统是驱开工业机械手执行机构运动的动力装置，通常由动力源、控制调节装置和辅助装置组成。常用的驱动系统有液压传动、气压传动、电力传动和机械传动。
机械手的总体构造设计
机械手总体设计图〔proe效果图〕


按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况，其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动，因此，采用圆柱座标