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第卷第期
年月机器人.,.
文章编号:
一种混合结构的移动机器人导航控制策略
郑敏捷,蔡自兴,邹小兵
中南大学信息科学与工程学院,湖南长沙
摘要:、反应式行为与慎
思规划相结合,

航策略的有效性.
关键词:反应式行为;慎思规划;混合控制结构;激光雷达
中圈分类号: 文献标识码:

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,越来越多的学者开始

早期的移动机器人,如、等,采用感
了反应式行为在慎思规划的指导下进行导航的混合
知、建模、规划、执行的分级式组织结构,其
控制结构;【等人提出了一种利用慎思层规划
缺点是每个周期运行的速度较慢,耗时较长.
年,在著名的包容式结构¨中提出基于行为出具体的路径和动作序列、反应控制层完成避障功

以并行执行的单元,每个单元都有自己的感知器和式控制层的作用,而慎思层任务过多,系统的实时性
执行器,构成感知~动作行为,多个行为相互耦合形较差.
、反应式行为、解锁行为和慎
时地对不可预知的障碍和环境的变化做出反应,、协调层和慎思层
由于缺乏全局的环境知识,所产生的动作序列可能的导航控制系统,并采用分布式系统和异步处理技
不是全局最优,不适合于复杂环境下移动机器人导术,使得慎思功能可以独立于反应式行为自主执行.
,
到达目标提供最合适的动作序列,
过程需要的时间较长,
基金项目:国家自然科学基金重点资助项“
收稿日期:—一
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第卷第期郑敏捷等: 一种混合结构的移动机器人导航控制策略

划根据所建立的栅格地图,规划出一条较优的路径境以及慎思层规划的子目标进行的实时避障和导航
,,采用逆向算
解并优化慎思层规划出来的路径序列,

功能,通过各层之间的协调控制,解决了局部势能陷各个行为模块的协调合作完成移动机器人的导航.
阱问题,
人上验证了该控制