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第年卷第月期器..
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文章编号:
一种用于反恐侦察的爬壁机器人系统
姜勇,王洪光,房立金,张培锋,赵明扬
.中国科学院沈阳自动化研究所机器人学重点实验室,辽宁沈阳; .中国科学院研究生院,北京
摘要::真空吸附式两足爬壁机器人、便
,基于技术开发的控制器可以使机器人在光滑的壁面上灵活地爬行、转
,该机器人体积小、噪声
低、隐蔽性好;视频模块图像清晰、传输稳定;整个系统可以满足执行反恐侦察任务的基本要求.
关键词:侦察;爬壁机器人;控制器;壁面跨越
中图分类号: 文献标识码:

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引言利、更安全地排除危险,制服歹徒.
本文介绍了一种专门用于执行反恐侦察任务的
近年来,针对恐怖暴力犯罪的日益猖獗和恐怖
、操作者携带
主义的全球化趋势,如何利用危险作业机器人技术
提升部队战斗力并保障参战人员自身安全已经成为的便携式控制器和视频模块部分组成.
,包括
业机器人是指代替人类到不能去或不适宜去的环境机械本体、控制器、气动单元、电源和各种内外部
、英、法、,机器人可以
恐战场的实际需要出发,相继研制出各种类型的排在光滑壁面上爬行移动,并能实现在两个不同倾斜
爆机器人、保安机器人、侦察机器人等机器战士. 平面间的跨越;
中国科学院沈阳自动化研究所也开发了具有自主知便携式控制器是一个小型的射频遥控
识产权的“灵蜥”,、传输和解码,操作
行诸如爆炸物拆除、反劫机、解救被绑架人质等极度者可以在一定距离内对爬壁机器人的运动进行无线
危险任务时,凭借各种反恐防爆机器人的参与和协控制;
助,反恐警察能够在尽可能减少伤亡的情况下更顺视频模块作为整个系统的有效载荷,可以实
基金项目:国家汁划资助项目
收稿日期:——
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卷第期姜劳等: 一种用于乏恐侦察的爬壁饥器人系统
现对现场情况的侦察,并能够将动态图像实时地传种运动模式之间任意切换.
输给操作者和远端的指挥中心,为反恐行动的决策
机器人的控制系统
提供参考信息.

为满足反恐侦察机器人对运行可靠性和运算速
度的严格要求,其控制系统采用高速度数字信号处
理器作为整个设计框架的核心.
. 控制器

制器根据功能可分为部分:中央处理器和外扩
、通信与调试接口、关节电机驱动电路、气动驱
动电路、传感器单元、电源和指示.
中央处理器和外扩:作为控制系统的
图侦察爬壁机器人系统核心器件,的运算速度和对信息的处理能力直接
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