ABB机器人实用手册.docx

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一、系统安全
以下的安全守则必须遵守，因为机器人系统复杂而且危险性大，?万一发生火灾，请使用二氧用软件选项盘。
?除IRB盘或Key盘为每台机器人特有其他盘片通用。
四、手册:
UserGuide
ProductManul
RAPIDRefurenee
InstatlationManul
用户手册介绍如何操作产品手册介绍如何维修编程手册介绍如何编程安装手册介绍如何安装第二章示教器功能介绍
^devKUJihMick
■d>.ld1pFulton
Enablingdevice:
使能器。
Emergencystopbutton(E-Stop):急停开关。
Joystick:
操纵杆。
Display:
显示屏。
M<nuGipiTU'*!
窗口键Jogging操纵窗口：手动状态下，用来操纵机器人。
显示屏上显示机器人相对位置及坐标系Program编程窗口：手动状态下，用来编程与测试
logging-Usedhijc唱lherohoLProKrum:toprugmiTihim!lestlnputs/t)nipuKtonmnudllvciperuH:theinputundouipulMgriahL'unncttixluiLhcrtihm
Miscellunccius:mhcrwind(™s,\iruiT>cierii,Svr\KeLPtinJiK'iiianand1'ilcMunj^erwinihiy、所有编程工作都在编程窗口中完成
Input/Outputs输入/输出窗口：显示输入输出信号表。
显示输入输出信号数值。：包括系统参数、服务、生产以及文件管理窗口。
导航键la
[■hd-Pn：rn10心ith：uutssk'Inmilwc1>1"iti^windowluj(her(normal卜'K-pjiLLicdline).
IpundL>mikktnuwihccufMiru卩ordnun.
「rd：Pminrm»irctk'curcitrtniliuleftiwrightList:将光标在窗口的几个部分间切换。（通常由双实线分开）Previous/NextPage:翻页。
UpandDownarrows:上下移动光标。
LeftandRightarrows:
左右移动光标
运动控制键MotionUnit:选择操纵机器人或其它机械单元（外轴）。
手动状态下，操纵机器人本体与机器人所控制的其他机械装置（外轴）之间的切换。
Slop:叩茂cxcculiion.
Lovilrast:Adiuisti<2orLtni5Jtulthedi^plav
Menuu>dhpliiyiiwnu>LunuiiningLiHiununiki.
Fimctinnkeys:l^icsstoselectlhe<-；）rhiuscuminaixlsdireclJy,^t<inpuldj[ii.
MotionType:选择操纵机器人的方式是沿TCP旋转还是线性移动TCP手动状态下，直线运动与姿态运动切换。
直线运动指机器人TCP沿坐标系X、Y、Z轴作直线运动。姿态运动指机器人TCP在坐标系空间位置不变，机器人六根转轴联动改变姿态。
MotionType:单轴操纵选择，操纵杆只能控制三个方向需切换。
第一组：1、2、3轴第二组：4、5、6轴Incremental:减速操纵ON/OFF其它键
Stop:
停止键，停止程序的运行。
Contrast:
调节显示器对比度。
MenuKeys:菜单键，显示下拉式菜单（热键）。
共有五个菜单键。显示包含各种命令的菜单
Functionkeys:功能键，直接选择功能（热键）共有五个功能键。直接选择各种命令＜
Delete:
删除键。删除显示屏所选数据。
机器人上，所要删除任何数据、文件、目录等，都用此键。
Enter:
回车键，进入光标所示数据。
P1P2P3
自定义键1unctionshedcliucdbythe
P1-P5:这五个键的功能可由程序员自定义
第三章手动操纵机器人
一、操作安全控制链?安全链是由机器人计算机控制电机上电的双回路。
?在电机上电前，每一条回路的所有开关都必须闭合。
?安全链中任何一个继电