智能循迹机器人.docx

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智能循迹机器人（小车）
在白色的场地上有一条16毫米宽的黑色跑道，我们的循迹机器人（小车）能沿着: .
智能循迹机器人（小车）
在白色的场地上有一条16毫米宽的黑色跑道，我们的循迹机器人（小车）能沿着黑色跑道自动行驶，不管是跑道如何弯曲机器人小车都能自动行驶真是太神奇了！大家知道当光源射到白色物体和黑色物体上时的反光率是不同的，我们这里用红色的LED作为光源，光线通过地面反射到光敏电阻上通过检测光敏电阻阻值变化能判断小车是否行驶在白色区域上，如果检测到是黑色跑道，说明小车跑偏，这一侧的电机就会减速甚至停转这一侧的绿色的LED熄灭，驱动小车向相反方向行驶，这样小车就能始终沿着跑道行驶了。
光电传感器、电压比较器、电机驱动电路等相关电子知识。
下面我们先来熟悉一下三个主要器件：
光敏电阻器件
这就是光敏电阻，它能够检测外界光线的强弱，外界光线越强光敏电阻的阻值越小，外界光线越弱阻值越大，当红色LED光投射到白色区域和黑色跑道时因为反光率的不同，光敏电阻的阻值会发生明显区别，便于后续电路进行控制。
LM393比较器集成电路
LM393是双路电压比较器集成电路，由两个独立的精密电压比较器构成。它的作用是比较两个输入电压，根据两路输入电压的高低改变输出电压的高低。输出有两种状态：接近开路或者下拉接近低电平，LM393采用集电极开路输出，所以必须加上拉电阻才能输出高电平。
带减速齿轮的直流电机传感器
电压比较器
电机驱动部分
电源部分
DlJE
LED
i电机部分
SEITCH:
I-
直流电机驱动小车的话必须要减速，否则转速过高的话小车跑得太快根本也来不及控制，而且未经减速的话转矩太小甚至跑不起来。
整机的工作原理图，LM393随时比较着两路光敏电阻的大小，当出现不平衡时（例如一侧压黑色跑道）立即控制一侧电机停转，另一侧电机加速旋转，从而使小车修正方向，恢复到正确的方向上，整个过程是一个闭环控制，因此能快速灵敏地控制。
龟子元器件清箪
机械零部件清单
斯号
规峪
名豚1
规格
IC1
电压比较器
LH393
1
1
减遗电扒
JD3JOO
2
4
集液睇座
&W
1
2
车轮轮片1
/
2
C1
电解电容
100UF
1
3
车抡轮片2
2
C2
100uF
1
41
车轮轮片3
2
R1
可调都a
1GK
1
磋胶轮函
2亍25
2
52
10K
1
6
车附螺丝
M3X10I
4
R3
色坏也a
33K
1
7
车轮嫁好
M3
4
R4
33K
1
8I
沦芸螺丝
M22叩
2
R5
51
1
9
万向抡蝶垃
FJ5X30
1
R6
51
1
10
万向抡鳄母
M5
1
ft?
1K
1
11
万向轮
M5