CN110881909A-一种扫地机控制方法及装置.docx

(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 110881909 A
(43)
权利要求书2页说明书8页附图2页
申请号 201911329进行清扫，所述第二声音信号包括清扫指令。
根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二确定单元，用于在执行所述第一确定单元之前，确定所述第一声音信号中的位置 关键词是否与预先存储的位置关键词匹配；
如果所述第一声音信号中的位置关键词是否与预先存储的位置关键词匹配，则执行所 述第一确定单元。
根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
判断单元，用于在获取所述声源方向的图像之前，判断所述扫地机的移动方向是否与 所述声源方向一致；
旋转单元，用于当所述判断单元的判断结果为所述扫地机的移动方向与所述声源方向 不一致时，控制所述扫地机旋转至所述声源方向。
根据权利要求10所述的装置，其特征在于，确定所述用户的位置过程，包括：
当所述摄像装置为单目摄像头时，根据所述单目摄像头在不同时间采集的至少两幅图 像的像素差确定所述用户的位置；或
当所述摄像装置为双目摄像头时，根据所述双目摄像头采集的不同图像的像素差确定 所述用户的位置。
17 .根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
构建单元，用于启动所述扫地机的激光雷达进行室内扫描，构建室内地图。
根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第三确定单元，用于根据所述扫地机所在的位置以及室内地图确定所述预设距离。
一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有指令， 当所述指令在终端设备上运行时，使得所述终端设备执行如权利要求1-9任一项所述的扫 地机控制方法。
一种扫地机控制设备，其特征在于，包括：存储器，处理器，及存储在所述存储器上 并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利 要求1 -9任一项所述的扫地机控制方法。
一种扫地机控制方法及装置
技术领域
[0001] 本申请涉及自动控制技术领域，具体涉及一种扫地机控制方法及装置。
背景技术
[0002] 随着人工智能技术的不断发展，越来越多的智能家居应运而生，扫地机的出现逐
渐取代了人工清洁，并被越来越多的人所接受。
[0003] 目前，扫地机可以根据用户的指令到达指定场所进行清扫操作，具体地，扫地机预
先保存室内地图，同时将该地图发送至对应的客户端。用户可以通过终端选择待清扫区域， 并向扫地机发送清扫指令，以使得扫地机移动至待清扫区域进行清扫。
[0004] 然而，由于该种控制方式需要扫地机预先存储室内地图，当室内布局发生变化（例 如，桌椅、沙发等位置发生变化），如果扫地机未及时更新室内地图，将导致用户确定的待清 扫区域与扫地机实际到大的清扫区域存在位置差距，使得扫地机无法准确达到用户指定的 待清扫区域，影响使用体验。
发明内容
[0005] 有鉴于此，本申请实施例提供一种网络请求的处理方法及装置，以实现扫地机精 准达到用户指定的区域，提高用户使用体验。
[0006] 为解决上述问题，本申请实施例提供的技术方案如下：
[0007] 本申请实施例第一方面，提供了一种扫地机控制方法，所述扫地机包括摄像装置，
方法包括：
[0008] 根据麦克风模块接收的第一声音信号确定声源方向；所述第一声音信号包括位置
信息；
[0009] 获取所述声源方向的图像，识别所述图像中的用户；
[0010] 将所述用户的位置确定为目标位置，控制所述扫地机移动至所述目标位置。
[0011] 可选的，当所述图像不包括所述用户时，所述方法还包括：
[0012] 控制所述扫地机向所述声源方向移动预设距离，继续根据麦克风模块接收的第一
声音信号确定声源方向，直至所述图像包括用户。
[0013] 可选的，所述将所述用户的位置确定为目标位置，控制所述扫地机移动至所述目
标位置，包括：
[0014] 根据所述扫地机所在的位置以及所述目标位置规划路径，并控制所述扫地机按照
所述路径移动到所述目标位置。
[0015] 可选的，当所述扫地机移动至所述目标位置后，所述方法还包括：
[0016] 根据麦克风模块接收的第二声音信号控制所述扫地机进行清扫，所述第二声音信
号包括清扫指令。
[0017] 可选的，当接收麦克风模块发送的第一声音信号后，在根据所述第一声音信号确 定声源方向之前，所述方法还包括:
[0018] 确定所述第一声音信号中的位置关键词是否与预先存储的位置关键词匹配；
[0019] 如果所述第一声音信号中的位置关键词是否与预先存储的