雅马哈机械手调试总结.docx

1:硬件接线雅马哈机械手单机调试
执行原由复归顺序
3B原点复归方式传感器
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原点复归（机霁人1）全轴
状态
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状态马达类型
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3,点位示教
如上图，断电状态下手动移动机械手到某个位置，然后选择你要将这个位置定义为Px（x=….）点击示教会显示当前位置的四个轴的坐标，点击左上角的保存按钮即可。
图中将P0路径坐标定义为初始点过渡点P1路径坐标为抓烟位置参考点
P2为实际抓烟位置（P1参考点位置加上计算出来的抓烟偏移量）P3为放烟位置的参考点
P4为实际放烟位置（P3参考点位置加上计算出来的放烟偏移量）P5为一包只有一条时机械手旋转放烟将烟横着放的位置
（此示教方法与摆渡车设置接烟送烟位置的方法类似，手动先找到脉冲数，保存，定义路径）
4：点位跟踪
如上图，点击软件左侧工具栏的点位跟踪弹出此对话框选择3步骤设置好的点位Px,将移动速度调整到最小，防止速度过快产生机械碰撞，点击跟踪按钮，机械 手会自动走到之前设置好的路径Px处停止，以校验设置的坐标有没问题（与摆渡车设置好路径后手动点击 接烟或送烟按钮一样）
5：报警代码及常见故障处理说明书上写的很详细，不在赘述。
16
16
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1
9
面板标注（名称）
功能
1
M1/M2/M3/M4
伺服马达驱动用连接器
2
ROB 1/0[1-2/3-4]
用于伺服马达的位置信号、原点传感器信号，以及制动控制的连接器
3
SAFETY
用于紧急停止等情况的平安用输入输出连接器
4
PB
手持编程器用连接器
5
COM
RS-232C接口专用连接器
6
EN
以太网用连接器
7
USB
USB用连接器
8
(OP.) 172/3/4
最多可安袋4块选件板的端口
9
BAT[1/2/3/4]
绝对数据备份用电池的连接器
10
AC IN[L/N/L1/N1]
控制电源、主电源（用于驱动马达的电源）输入用连接器
11
® (PE)
接地蝴子。博要进行D种接地施工
12
"PWR" LED
电源接通时亮灯
13
7SEG LED
表示控制器或机器人的状态。
14
FAN
使控制器内部保持恒定温度的风扇。安装控制器时,应在左侧空出50mm以上的空间,以免风扇通风口出 风不畅。
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BK24V
使用2抽以上制动器时的制动器用外部24V输入电源连接器
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RGEN
扩展用再生电阻连接器。未连接扩展用再生电阻时,安装再生短路连接器
说明：
LAC IN接口 L需和L1短接，N和N1短接。
.R0BI/0接口 1,2插X轴和Y轴;3,4插Z轴和R轴。
.M1-M4 □分别按顺序插X’YZR轴电机电源线。
. PB 口插手操器， 口是下载程序用的网口，下载程序时直接