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计算机控制系统实验报告
实验一 ：D/A数模转换实验
实验报告：
1、数字量与模拟量的对应曲线：
□ 102 204 3。6 409 5" 613 716 818 92。 1022
5000
实验一 轴单位：X D-Y A X2 =
1330 Y2
ioo6 1004
1006
326
图3-2
Kp=l
Ki=0. 05
Kd=l
1000
5000
4000
3000
200a
-1000
■2000
-3OOO
-4000
-5OOO
1450 12
实验三轴单位：x ims- V imV :目的电压：looo nlV 采样:iooo* iorps Kp: 5-ooQ 旧: Kd：
6000
7000
8000
9000
10000
Xl
Yl =
0 X2=
1467 Y2：
1455
1004
1455
463
图3-4
Kp=5 Ki二0. 05 Kd二1
190
8o6
Y1
1004 Y2
图3-6
Ki=O. 02
Kd=l
X1
Y1
O X2=
1004 Y2
1323
541
1323
463
5ooo
4000
-5000
3ooo
2000
1000
-1000
-2000
-3000
-4000
实验三 轴单位：X ims- k imV
:目的电压:iodo mV :
采样：looo* io ms ；
Kp : 3-000 Jci: Kd :
Xi 0 X2= 1597
Yi 1004 丫2 129
1597
875
图 3-8 Kp=3 Ki= Kd=l
3、总结一种有效的选择Kp, Ki, Kd方法，以最快的速度获得满意的参数:
答：参数整定找最佳,
从小到大顺序查，先是比例后积分,
最后再把微分加,
曲线振荡很
频繁，比例度盘要放大,
曲线漂浮绕大湾,
比例度盘往小扳,
曲线偏离回复慢,
积分时间往
下降，曲线波动周期长,
积分时间再加长,
曲线振荡频率快,
先把微分降下来,
动差大来波
动慢，微分时间应加长,
理想曲线两个波,
前高后低4比lo
4、总结:
由实验结果可知，比例控制能提高系统的动态响应速度，迅速反应误差，但比例控制不 能消除稳态误差。Kp的加大，会引起系统的不稳定。积分控制的作用是消除稳态误差，因 为只要系统存在误差，积分作用就不断地积累，输出控制量以消除误差，知道偏差为零，积 分作用就停止，但积分作用太强会使系统超调量加大，甚至使系统出现振荡。微分控制与偏 差的变化率有关，它可以减小超调量，克服振荡，使系统的稳定性提高，同时加快系统的动 态响应速度，减小调整时间，从而改善系统的动态性能。
实验四：数字滤波器实验
实验报告：
1、画出所做实验的模拟图，结构图:
1. 1需加入串联超前校正的开环系统电路及传递函数:
(1)实验电路：
图4-1需加入串联超前校正的开环系统电路图
(2)系统开环传递函数:
图4—2系统开环结构图
图4-3系统闭环结构图
1. 2需加入串联滞后校正的开环系统电路及传递函数：
⑴实验电路：
图4-4需加入串联滞后校正的开环系统电路图
(2)系统开环传递函数:
图4—5系统开环结构图
图4—6系统闭环结构图
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X时间轴坐标（m = ）： 180. 000000 Y电压轴坐标CV）： 4 794117
IX1-X2I : |Y1-Y2 | :
IWW/ Time(ms) XI :
^SingleDouble 电压V Y1:
2、 分析加数字滤波器前