ABB机器人实用手册.doc

ABB 机器人实用手册一、系统安全以下的安全守则必须遵守,因为机器人系统复杂而且危险性大, ????????????? 万一发生火灾, 请使用二氧化炭灭火器。急停开关( E-Stop ) 不允许被短接。机器人处于自动模式时, 不允许进入其运动所及的区域。在任何情况下,不要使用原始盘,用复制盘。搬运时,机器停止,机器人不应置物, 应空机。意外或不正常情况下, 均可使用 E-Stop 键, 停止运行。在编程, 测试及维修时必须注意既使在低速时, 机器人仍然是非常有力的, 其动量很大, 必须将机器人置于手动模式。气路系统中的压力可达 , 任何相关检修都要断气源。在不用移动机器人及运行程序时,须及时释放使能器(Enable Device) 。调试人员进入机器人工作区时,须随身携带示教器,以防他人无意误操作。在得到停电通知时,要预先关断机器人的主电源及气源。突然停电后,要赶在来电之前预先关闭机器人的主电源开关,并及时取下夹具上的工件。维修人员必须保管好机器人钥匙,严禁非授权人员在手动模式下进入机器人软件系统, 随意翻阅或修改程序及参数。第一章综述一、 S4C 系统介绍: 全开放式对操作者友善最先进系统最多可接六个外围设备常规型号: IRB 1400 , IRB 2400 , IRB 4400 , IRB 6400 IRB 指 ABB 机器人, 第一位数(1,2,4,6) 指机器人大小第二位数(4) 指机器人属于 S4 或 S4C 系统。无论何型号,机器人控制部分基本相同。 IRB 1400 :承载较小,最大承载为 5kg ,常用于焊接。 IRB 2400 :承载较小,最大承载为 7kg ,常用于焊接。 IRB 4400 :承载较大,最大承载为 60kg 常用于搬运或大范围焊接。 IRB 6400 :承载较大,最大承载为 200kg ,常用于搬运或大范围焊接。二、机器人组成: 机器人由两部分组成: Controller: 控制器。 Manipulator: 机械手。操作人员通过示教器和操作盘操作机器人。左边是示教器( Teach Pendant )。右边是操作盘(Operator ’s Panel) 。 1 、机械手(Manipulator) ? 由六个转轴组成空间六杆开链机构,理论上可达空间任何一点。? 六个转轴均有 AC 伺服电机驱动, 运动精度( 综合) 达正负 至正负 。每个电机后均有编码器。? 有一个手动松闸按钮,用于维修时使用。? 机器人必须带有 24VDC 。( 机器人配置) ? 带有串口测量板, 测量板带有六节 的锂电池, 起保存数据作用。六根轴的名称及运动方式: Axis1: 一轴。 Axis2: 二轴。 Axis3: 三轴。 Axis4: 四轴。 Axis5: 五轴。 Axis6: 六轴。 2 、控制系统: (Controller) Mains Switch: Teach Pendant: Operator ’s Panel: Disk drive: 主电源开关。示教器。操作盘。磁盘驱动器。 S4 系统机器人控制箱有两种型式: 1700?915?530mm 1300?915?530mm S4C 系统机器人控制箱有两种型式: 1300?915?530mm 950?800?540mm ?????3 、外围: 操作面板示教板软盘驱动器计时器打印插口? 电源开关? 动力电缆? 信号电缆操作盘功能介绍 MOTORS ON: 马达上电。 Operating mode selector: 操作模式选择器。 AUTOMATIC: 自动模式。用于正式生产, 编辑程序功能被定。 MANUAL REDUCED SPEED: 手动减速模式。用于机器人编程测试。 MANUALFULLSPEED: 手动全速模式。只允许训练过的人员在测试程序时使用。一般情况下,不要使用这种模式。 Duty time counter: 机械手马达上电,刹车释放的总时间。三、软件系统(RoborWare) : ?????? RoborWare 是 ABB 提供的机器人系列应用软件的总称 RoborWar e 目前包括 BaseWare. BaseWare , DeskWare,FactoryWare 五个系列, 每个机器人均配有一张 IRB 或 Key 盘,若干张系统盘和参数盘, 根据每台机器人工作性质另外有应用软件选项盘。除 IRB 盘或 Key 盘为每台机器人特有其他盘片通用。四、手册: ? User Guide 用户手册介绍如何操作? Product Manul 产品手册介绍如何维修? RAPID Refurence 编程手册介绍如何编程? Instatlation Manul