包装搬运机器人的设计毕业设计.docx

东北林业大学
毕 业 设 计 任 务 书
包装搬运机器人的设计
学 生 姓rprises gradually.
At present, packaging transfer robot is mainly responsible for transfering
repetitive and labor-intensive work.
Through understanding the application status of packaging transfer robot,
this design puts forward the specific design requirements. According to design
principles of various parts, it also carries on the design of the overall system
and the mechanical structure of hand holder, arm, body, designing the Structure
by AutoCAD, designing three-dimensional solid modeling by Pro / E, and
retouching by Photoshop CS5.
Keywords: packaging；transfer robot；design
目录
摘要
Abstract
1 前言 1
包装产业发展概况 1
机器人概况 2
概述 2
机器人的历史、现状和应用 3
机器人发展趋势 4
本文主要研究内容 5
本章小结 5
2 包装搬运机器人的总体方案 6
总体设计的思路 6
系统分析阶段 6
技术设计阶段 6
自由度和坐标系的选择 7
直角坐标包装搬运机器人结构 7
圆柱坐标包装搬运机器人结构 7
球坐标包装搬运机器人结构 7
关节型包装搬运机器人结构 7
包装搬运机器人的动作过程 8
包装搬运机器人的组成 8
执行机构 8
驱动机构 10
控制系统分类 11
传动系统 11
包装搬运机器人的技术参数 11
本章小结 11
3 手部夹持器的结构设计 13
手部夹持器 13
手部设计基本要求 13
选择手抓的类型及夹紧装置 14
手爪的结构设计 15
手爪的力学分析 15
手部的三维结构图 16
本章小结 16
4 臂部的结构设计 18
臂部设计的基本要求 18
臂部应承载能力大、刚度好、自重轻 18
臂部惯性小、运动快 18
手臂动作应该灵活 19
位置精度要求高 19
其他 19
总结 19
手臂的典型机构以及结构的选择 19
手臂的典型运动机构 19
手臂运动机构的选择 19
手臂直线运动的驱动力的简单分析 20
手臂摩擦力的计算和分析 20
手臂惯性力的计算 21
密封装置 21
活塞杆 21
活塞杆强度 21
活塞杆刚度 22
臂部伸缩液压缸的三维结构图 22
本章小结 22
5 机身的结构设计及运动的简单分析 23
机身的整体设计 23
机身回转机构 24
回转液压缸的三维结构图 24
机身升降机构 25
手臂偏重力矩的分析 25
升降液压缸的三维结构图 26
包装搬运机器人运动的简单分析 26
运动学分析 26
包装搬运机器人的动