气动机械手的设计.docx

Document number【SA80SAB-SAA9SYT-SAATC-SA6UT-SA18】
气动机械手的设计
广东石油化工学院成人教育
毕业论文(设计、作业)
题 目：
气部结构设计
了机械手的手腕结构，计算出了手腕转动时所需的驱动力矩和回转气缸的驱动力矩设计
了机械手的手臂结构，设计了手臂伸缩、升降用液压缓冲器和手臂回转用液压缓冲器。
设计出了机械手的气动系统，绘制了机械手气压系统工作原理图。利用可编程序控制器对机械手进行控制，选取了合适的PLC型号，根据机械手的工作流程制定了可编程序控制器的控制方案，画出了机械手的工作时序图和梯形图，并编制了可编程序控制器的控制程序。
关键词：工业机械手，机械手，气动，可编程序控制器(PLC)
目 录
摘要........................................................................... Ⅰ
第1章绪论.............................................................. .......1
机械手概述..................................................................1
机械手的组成和分类..........................................................1
.............................................................1
..........................................................3
国内外发展状况..............................................................4
课题的提出及主要任务课题的主要任务...........................................5
第2章设计方案..................................................................6
机械手的座标型式与自由度.....................................................6
机械手的手部结构方案设计.....................................................6
机械手的手腕结构方案设计.....................................................6
机械手的手臂结构方案设计.....................................................6
机械手的驱动方案设计........................................................7
机械手的控制方案设计.........................................................7
第3章手部结构设计................................................................7
手指的形状和分类..............................................................7
设计时考虑的几个问题...........................................................7
第4章手腕结构设计................................................................8
第5章手臂结构设计................................................................8
.结构设计......................................................................8
第6章气动系统设计.........................................................