1)
对a和b两点进行合并有
—
合并点变为L2 + 2s，即有
+ s
s 3 + s2 + + 在对c和d位置做相同变换，有
再对e,
1)
对a和b两点进行合并有
—
合并点变为L2 + 2s，即有
+ s
s 3 + s2 + + 在对c和d位置做相同变换，有
再对e, f两点进行变换可得
R(s)
+ (O d + (T址)f + (118 *。十二 +OK
, OV% 寸 5
C(s)
〜、 s +
G(s)=
即有 s 3 + ( + k) s 2 + ( + k) s +
2)对上述传递函数有特征方程为s3+( + )s2 +(L18 + )s +
其对应的劳斯表为
s 3 + ( + k) s 2 + ( + ) s +
s3
1
+
s2
+ k
s1
2 + +
0
7 k + 9
s 0
由此可得7k + 9 > + + > 0时，系统稳定。
3）给定K=？
根据系统开环特性绘制闭环系统根轨迹的一般步骤
第一步：
1） 确认开环特性：n=？ m=？ 零点Zj和极点耳，在图上分别用“o”和“x” 标出
2） 据规则二判断：m条由极点指向零点；n-m条由极点指向无穷远处
据规则三判断：实轴存在根轨迹的线段
第二步：
_+180°（2q+1）
3） 据规则四确定：
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