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兰州大学毕业论文样本
金玲 多卫导组合导航研究
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毕 业 论 文
（本科生）

中文标题 多卫星导航系统的组合导航技术研究
hm
金玲 多卫导组合导航研究
iv
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第一章 绪论

本课题来源于国家高技术研究发展计划（863计划）：“新一代国家空中交通管理系统”领域，课题名称为“航空多传感器组合导航技术”[1]。
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GPS/GLONASS/GALIELO/BD2卫星系统的比较
卫星参数
GPS
GLONASS
GALILEO
BD2
轨道面数
6
3
3
4
每轨道卫星个数
4
8
9
5、3 / 2、2
轨道倾斜角
轨道高度
20200km
19130km
23616km
36000km/
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21500km
运行周期
11小时58分
11小时15分
14小时4分
24小时/12小时
制式
CDMA
FDMA
CDMA
CDMA
射电频率


1602+k*
MHz
1246+k*
MHz
k=1,2,3…….







，各卫星系统均有一定的相似性，在轨道倾角， 运行周期、信号制式、及射电频率均有相同之处，特别是在定位原理上均采用无源被动式定位，这就为多系统兼容和组合导航提供了基础。
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另外，附录一给出了各导航系统卫星星座模拟参数表；附录二详细推导了最小二乘方法。
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第二章 组合导航系统仿真平台
本章主要是利用matlab软件仿真组合导航定位的基本环境，在此基础上搭建平台。首先介绍了导航定位中常见的坐标系及其转换，大地坐标系、地心地固坐标系和用户水平坐标系及其转化在本论文中反复用到，此处给予简单的介绍；本章对GPS、Galileo、GLONASS、北斗的星座仿真，可提供任意时刻星座的位置坐标，使其能作为动态已知点参与定位。最后介绍了伪距测量中主要误差的来源及其修正模型，建立与导航系统有关的各误差模块，如电离层、对流层模块、卫星星历误差和卫星钟差模型等，为本论文以后的仿真提供工作平台。

（）
依Kobuchar模型仿真北京地区在第3号卫星可见时间内电离层误差：
电离层延迟误差
E1表示的为卫星高度角，d表示电离层误差，可见电离层误差随着高度角的升高而减小，这也是在计算可见星时将卫星的遮蔽角设置的较高的原因。
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结 论
本文是国家高技术研究发展计划（863计划）的一部分研究内容，
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附录一 星座仿真参数表
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附录二 最小二乘方算法推导
最小二乘方的引入
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参考文献
[1] 曹阳,[J].中国集成电路（CIC），2007,1: 65-66
[2] 胡友建，罗昀，曾云. 全球定位系统（GPS）原理与应用[M]. 武汉：中国地质大学出版社，2003: 1-2
[3] 伽利略全球卫星导航系统[J]. 国外科技动态, 2005, 1：31-33
[4] 刘基余. GPS卫星导航定位原理与方法[M]. 北京：科学出版社，2003: 16-21
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致 谢
在本科毕业设计完成之际，首先我的指导老师梅中磊老师也给予我极大的支持与帮助，他的精益求