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什么是嵌入式系统
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前运行任务转为就绪（或者挂起、删除）状态，另一个被选定的就绪任务成为当前任务。上下文切换包括保存当前任务的运行环境，恢复将要运行任务的运行环境。上下文的内容依赖于具体的CPU。
确定性（Deterministic）
实时操作系统中，在一定的条件下，系统调用的运行时间可以预测。这并不是指所有系统调用都总是执行一个固定长度的时间，而是指不论系统负载如何，系统调用的最大执行时间可以确定。
硬实时(Hard Real-Time)系统
硬实时系统对系统响应时间有严格要求，一旦系统响应时间不能满足，就会引起系统崩溃或致命的错误。
中断延迟(Interrupt Latency)
中断延迟是指从硬件中断发生到开始执行中断处理程序第一条指令之间的这段时间。
互斥(Mutual Exclusion)
互斥是用来控制多任务对共享数据进行串行访问的同步机制。在多任务应用中，当两个或多个任务同时访问共享数据时，可能会造成数据破坏。互斥使它们串行地访问数据，从而达到保护数据的目的。
抢占(Preemptive)
抢占是指当系统处于核心态运行时, 允许任务的重新调度。换句话说就是指正在执行的任务可以被打断，让另一个任务运行。抢占提高了应用对异步事件的响应性能力。操作系统内核可抢占，并不是说任务调度在任何时候都可以发生。例如当一个任务正在通过一个系统调用访问共享数据时，重新调度和中断都被禁止。
优先级驱动(Priority-Driven)
优先级驱动是指多任务系统中，当前运行任务总是具有最高优先级的就绪任务。
优先级反转(Priority Inversion)
优先级反转是指一个任务等待比它优先级低的任务释放资源而被阻塞，如果这时有中等优先级的就绪任务，阻塞会进一步恶化。优先级继承技术可用来解决优先级反转问题。
优先级继承(Priority Inheritance)
优先级继承可用来解决优先级反转问题。当优先级反转发生时，优先级较低的任务被暂时地提高它的优先级，使得该任务能尽快执行，释放出优先级较高的任务所需要的资源。
实时执行体(Real-Time Executive)
实时执行程序包括一套支持实时系统所必需的机制。如多任务支持，CPU调度，通信和存储分配。在嵌入式应用中，这一套机制被称为实时执行体或实时操作系统内核。OS就是一个实时执行体。编程者以实时执行体为基础来构造自己应用。
重调度过程(Rescheduling Procedure)
重调度过程是判定任务优先级和执行状态的过程。OS的系统调用引起任务状态变化时，就会执行这个过程。如果当前运行任务不是最高优先级的就绪任务，重调度过程就会发生。
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